FEETECH HD-1910-C001 시리얼 버스 서보 | MicroDuck 호환, 6V 12kg·cm

FEETECH HD-1910-C001 시리얼 버스 서보

제품 개요

FEETECH HD-1910-C001은 로봇 관절용으로 설계된 컴팩트한 6V 12kg·cm 시리얼 버스 서보입니다. 보행 로봇과 로봇 암부터 연구 플랫폼까지 폭넓게 활용할 수 있습니다. Pollen Robotics의 오픈소스 이족 보행 로봇 'MicroDuck'과 같은 오픈소스 프로젝트에 매우 적합하며, 완성된 로봇 한 대는 이 서보 15개를 하나의 TTL 버스에 데이지 체인으로 연결해 구동합니다.

21g, 34 × 20 × 23mm 듀얼 샤프트 하우징 내부에서 코어리스 모터가 볼 베어링 위의 올메탈 1/320 기어 트레인을 구동합니다. 12비트 자기식 인코더는 0.088° 분해능으로 360° 절대 위치 제어를 제공하며 위치, 속도, 부하 전류, 전압, 온도를 실시간으로 피드백합니다. 5가지 구성 가능한 동작 모드(공장 기본 설정인 순수 위치 PD 'Sim2Real' 모드 포함)를 갖춰 강화학습으로 훈련된 보행 정책과 기존 서보 제어 모두에 적합합니다.

주요 장점

• MicroDuck 및 유사 로봇 관절에 적합

  HD-1910-C001은 XGO Duck, microduck-replica 등 커뮤니티 MicroDuck 빌드에 채택된 서보로, 15개 유닛이 하나의 TTL 버스로 완성된 이족 로봇을 구동합니다. 4–8.4V 동작 전압 범위와 34 × 20 × 23mm의 컴팩트한 듀얼 샤프트 하우징을 갖춰 MicroDuck 및 다수의 유사 소형 보행 로봇과 관절 기구에 실용적인 선택입니다.

• 역동적인 동작을 위한 12kg·cm 스톨 토크

  6V에서 12kg·cm(1.18N·m)의 스톨 토크, 7.4V에서 최대 15kg·cm(1.47N·m). 코어리스 모터와 메탈 기어 트레인으로 6V에서 무부하 속도 0.109초/60°(92RPM), 7.4V에서 113RPM을 제공합니다. 역동적인 보행, 기상 동작, 부하가 걸린 관절에 충분한 토크와 응답성입니다.

• 전 차원 피드백을 지원하는 12비트 자기식 인코더

  0.088°/스텝(4,096스텝)의 절대 360° 위치 제어와 위치, 속도, 부하 전류, 입력 전압, 온도의 실시간 피드백 — 폐루프 제어와 Sim2Real 정책에 필요한 모든 것을 제공합니다.

• 힘 제한을 지원하는 5가지 동작 모드

  전류 기반 힘 제한을 지원하는 각도 서보 모드, 정속 모터 모드, 정전류 모터 모드, PWM 개루프 속도 모드, 순수 위치 PD(Sim2Real) 모드 — RL 구동 로봇을 위한 공장 기본값입니다. PID 게인, ID(0–253), 보드레이트, 회전 방향을 사용자가 설정할 수 있으며, 멀티루프 모드에서는 절대 위치 제어를 ±7바퀴까지 확장합니다.

• 견고한 듀얼 샤프트 구조

  볼 베어링 위의 메탈 기어, PA66 + GF43% 유리섬유 케이스, 양쪽 샤프트로 지지 베어링 장착이 가능한 구조 — 10만 회 이상의 수명 사이클을 지원합니다. 과열(기본 활성화), 과전류, 과전압 보호 기능 내장, 25T / Ø4.95mm 스플라인과 원형 혼 포함.

• 표준 TTL 시리얼 버스 통신

  서보는 하나의 3핀 케이블로 하프 듀플렉스 TTL 버스를 공유하며, 데이지 체인으로 연결되고 ID(0–253)로 개별 주소 지정되어 최대 1Mbps로 통신합니다. 3.3V / 5V 컨트롤러와 호환되며 최대 위치 업데이트 속도는 1kHz입니다.

하드웨어 개요

핵심 기능

• 전동 구조: 메탈 기어(1:320), 볼 베어링
• 모터: 코어리스
• 센서: 12비트 자기식 인코더
• 작동 전압: 4–8.4V(일반 6V)
• 통신: TTL 시리얼 버스, 최대 1Mbps
• 커넥터: 15cm 케이블의 3핀 AMP 2.0-3P — 핀 1 TTL 신호, 핀 2 Vcc, 핀 3 GND
• 보호: 과열(기본 활성화), 과전류, 과전압
• 피드백: 위치, 속도, 부하 전류, 전압, 온도(실시간)
• 구조: 듀얼 샤프트, 25T / Ø4.95mm 스플라인, 원형 혼 기본 장착

호환 플랫폼

• MicroDuck 오픈소스 이족 보행 로봇(Pollen Robotics)
• 커뮤니티 MicroDuck 빌드: microduck-replica 및 XGO Duck
• 컴팩트한 고토크 액추에이터가 필요한 기타 시리얼 버스 서보 로봇

기술 사양

기술 지원

소프트웨어 설정 및 코드 구현에 관한 자세한 기술 문서는 공식 Wiki를 참고하세요: 여기에서 확인(Feetech 버스 서보 튜토리얼). 커뮤니티 기술 지원도 제공되어 프로젝트 구현을 앞당길 수 있습니다.

MicroDuck 빌더는 오픈소스 MicroDuck 프로젝트와 '호환 플랫폼'에 나열된 커뮤니티 FEETECH 서보 펌웨어도 참고할 수 있습니다.

구성품 목록

• 1 x FEETECH HD-1910-C001 시리얼 버스 서보(15cm TTL 케이블, AMP 2.0-3P 커넥터 포함)
• 1 x 원형 혼, 25T / 8 × M2.0(기본 장착)
• 1 x 나사 세트