FEETECH HD-1910-C001 串行匯流排舵機 | 適配 MicroDuck，6V 12kg·cm

FEETECH HD-1910-C001 串行匯流排舵機

產品概述

FEETECH HD-1910-C001 是一款緊湊型 6V 12kg·cm 串行匯流排舵機，專為機械人關節設計——從足式機械人、機械臂到科研平台均適用。它非常適合 MicroDuck（Pollen Robotics 的開源雙足機械鴨）等開源機械人項目：一台整機使用 15 隻舵機，透過一條 TTL 匯流排串接。

在 21g、34 × 20 × 23mm 的雙軸機身內，空心杯馬達驅動全金屬 1/320 減速齒輪組（滾珠軸承）。12 位磁性編碼器提供 360° 絕對位置控制，解析度 0.088°，並實時回饋位置、速度、負載電流、電壓與溫度。五種可配置運行模式（含出廠預設的純位置 PD「Sim2Real」模式），既能滿足強化學習訓練的步態策略，也相容經典舵機控制方式。

主要優勢

• 適配 MicroDuck 及同類機械人關節

  HD-1910-C001 是社區 MicroDuck 方案（XGO Duck、microduck-replica）採用的舵機：一台整機 15 隻，透過一條 TTL 匯流排驅動。工作電壓 4–8.4V、34 × 20 × 23mm 緊湊雙軸機身，是 MicroDuck 及眾多同類小型足式機械人、關節機構的實用之選。

• 12kg·cm 堵轉扭矩，支撐動態動作

  6V 堵轉扭矩 12kg·cm（約 1.18N·m），7.4V 下可達 15kg·cm（約 1.47N·m）。配合空心杯馬達與金屬齒輪組，6V 空載速度 0.109 秒/60°（92RPM），7.4V 下 113RPM——扭矩與響應足以支撐動態步態、跌倒起身與帶載關節。

• 12 位磁性編碼器 + 全方位實時回饋

  全 360° 絕對位置控制，步進解析度 0.088°（4096 步）；實時回饋位置、速度、負載電流、輸入電壓與溫度——閉環控制與 Sim2Real 策略所需數據一應俱全。

• 五種運行模式，支援限力控制

  角度伺服模式（支援基於電流的限力控制）、馬達恆速模式、馬達恆流模式、PWM 開環調速模式，以及純位置 PD「Sim2Real」模式（面向強化學習機械人的出廠預設）。PID 參數、ID（0–253）、波特率與旋轉方向均可配置；多圈模式下絕對定位可達 ±7 圈。

• 雙軸結構，堅固耐用

  金屬齒輪 + 滾珠軸承，PA66 + GF43% 玻纖增強外殼，上下雙軸設計便於兩端軸承支撐安裝；壽命超過 10 萬次循環。內建過熱（預設開啟）、過流、過壓保護；25T / 直徑 4.95mm 輸出花鍵，隨附圓盤舵盤。

• 標準 TTL 串行匯流排通訊

  多隻舵機透過一根 3 芯線共用一條半雙工 TTL 匯流排，串接並按 ID（0–253）單獨尋址，最高 1Mbps；相容 3.3V / 5V 主控，最大位置更新率 1kHz。

硬體概覽

核心功能

• 傳動結構：金屬齒輪（1:320）、滾珠軸承
• 馬達：空心杯
• 感測器：12 位磁性編碼器
• 工作電壓：4–8.4V（典型 6V）
• 通訊：TTL 串行匯流排，最高 1Mbps
• 接口：3 針 AMP 2.0-3P，15cm 線纜——1 腳 TTL 訊號、2 腳 Vcc、3 腳 GND
• 保護：過熱（預設開啟）、過流、過壓
• 回饋：位置、速度、負載電流、電壓、溫度（實時）
• 結構：雙軸，25T / 直徑 4.95mm 輸出花鍵，出廠預裝圓盤舵盤

相容平台

• MicroDuck 開源雙足機械人（Pollen Robotics）
• 社區 MicroDuck 方案：microduck-replica 與 XGO Duck
• 其他需要緊湊高扭矩執行器的串行匯流排機械人平台

技術規格

技術支援

有關軟件設定與代碼實現的詳細技術文件，請瀏覽我們的官方 Wiki：點擊查看（Feetech 匯流排舵機教學）。我們亦提供社群技術支援，助你加速項目落地。

MicroDuck 整機玩家還可參考開源 MicroDuck 項目，以及「相容平台」中列出的社群飛特舵機固件方案。

零件清單

• 1 x FEETECH HD-1910-C001 串行匯流排舵機（帶 15cm TTL 線纜，AMP 2.0-3P 接頭）
• 1 x 圓盤舵盤，25T / 8 × M2.0（出廠預裝）
• 1 x 螺絲套裝