FEETECH HD-1910-C001 シリアルバスサーボ | MicroDuck 対応、6V 12kg·cm

FEETECH HD-1910-C001 シリアルバスサーボ

製品概要

FEETECH HD-1910-C001は、ロボット関節向けに設計されたコンパクトな6V 12kg·cmシリアルバスサーボです。脚式ロボットやロボットアームから研究プラットフォームまで幅広く対応します。Pollen Roboticsのオープンソース二足歩行ロボット「MicroDuck」などのオープンソースプロジェクトに最適で、機体全体は15個の本サーボを1本のTTLバスにデイジーチェーン接続して駆動します。

21g、34 × 20 × 23mmの両軸ハウジング内部では、コアレスモーターがボールベアリング上のオールメタル1/320ギアトレインを駆動します。12ビット磁気エンコーダーが0.088°の分解能で360°の絶対位置制御を実現し、位置・速度・負荷電流・電圧・温度をリアルタイムでフィードバックします。5つの設定可能な動作モード(工場出荷時の純位置PD「Sim2Real」モードを含む)を備え、強化学習でトレーニングされた歩容ポリシーにも従来のサーボ制御にも対応します。

主な利点

• MicroDuck や類似のロボット関節に対応

  HD-1910-C001は、XGO Duckやmicroduck-replicaなどコミュニティのMicroDuckビルドで採用されているサーボです。15個のユニットが1本のTTLバスで機体全体を駆動します。4–8.4Vの動作電圧範囲と34 × 20 × 23mmのコンパクトな両軸ハウジングにより、MicroDuckや多くの同様の小型脚式ロボット・関節機構の関節に実用的な選択肢です。

• ダイナミックな動きを支える12kg·cmのストールトルク

  6Vで12kg·cm(1.18N·m)、7.4Vで最大15kg·cm(1.47N·m)のストールトルク。コアレスモーターとメタルギアトレインにより、6Vで無負荷速度0.109秒/60°(92RPM)、7.4Vで113RPMを実現——ダイナミックな歩容、立ち上がり動作、負荷のかかる関節に十分なトルクと応答性です。

• 全次元フィードバック付き12ビット磁気エンコーダー

  0.088°/ステップ(4,096ステップ)の絶対360°位置制御と、位置・速度・負荷電流・入力電圧・温度のリアルタイムフィードバック——閉ループ制御やSim2Realポリシーに必要なすべてを提供します。

• 力制限付きの5つの動作モード

  電流ベースの力制限付き角度サーボモード、定速モーターモード、定電流モーターモード、PWMオープンループ速度モード、純位置PD(Sim2Real)モード——RL駆動ロボット向けの工場出荷時デフォルト。PIDゲイン、ID(0–253)、ボーレート、回転方向はユーザー設定可能で、マルチループモードでは絶対位置決めを±7回転まで拡張できます。

• 堅牢な両軸構造

  ボールベアリング上のメタルギア、PA66 + GF43%グラスファイバーケース、両端サポートベアリング取り付けが可能な両軸シャフト——10万回以上のライフサイクルに対応。過熱(デフォルト有効)・過電流・過電圧保護を内蔵し、25T / Ø4.95mmスプラインと円盤ホーンが付属します。

• 標準TTLシリアルバス通信

  サーボは1本の3ピンケーブルで半二重TTLバスを共有し、デイジーチェーン接続でID(0–253)により個別にアドレス指定、最大1Mbps——3.3V / 5Vコントローラーに対応し、最大位置更新レートは1kHzです。

ハードウェア概要

コア機能

• 伝動構造:メタルギア(1:320)、ボールベアリング
• モーター:コアレス
• センサー:12ビット磁気エンコーダー
• 動作電圧:4–8.4V(標準6V)
• 通信:TTLシリアルバス、最大1Mbps
• コネクタ:15cmケーブル上の3ピンAMP 2.0-3P——ピン1 TTL信号、ピン2 Vcc、ピン3 GND
• 保護:過熱(デフォルト有効)、過電流、過電圧
• フィードバック:位置、速度、負荷電流、電圧、温度(リアルタイム)
• 構造:両軸、25T / Ø4.95mmスプライン、円盤ホーン取り付け済み

対応プラットフォーム

• MicroDuck オープンソース二足歩行ロボット(Pollen Robotics)
• コミュニティのMicroDuckビルド:microduck-replicaとXGO Duck
• コンパクトで高トルクなアクチュエーターを必要とするその他のシリアルバスサーボロボット

技術仕様

テクニカルサポート

ソフトウェアのセットアップやコード実装に関する詳細な技術ドキュメントは、公式Wikiをご参照ください:こちらから(Feetech バスサーボチュートリアル)。コミュニティによるテクニカルサポートも、プロジェクトの実装を加速するためにご利用いただけます。

MicroDuckのビルダーは、オープンソースのMicroDuckプロジェクトや、「対応プラットフォーム」に記載されたコミュニティのFEETECHサーボファームウェアも参照できます。

同梱品リスト

• 1 x FEETECH HD-1910-C001 シリアルバスサーボ(15cm TTLケーブル、AMP 2.0-3Pコネクタ付き)
• 1 x 円盤ホーン、25T / 8 × M2.0(取り付け済み)
• 1 x ネジセット