Servomotore a bus seriale FEETECH HD-1910-C001 | Compatibile con MicroDuck, 6V 12kg·cm

Servomotore a bus seriale FEETECH HD-1910-C001

Panoramica del prodotto

Il FEETECH HD-1910-C001 è un servomotore a bus seriale compatto da 6V 12kg·cm progettato per giunti robotici — da robot con zampe e bracci robotici a piattaforme di ricerca. È ideale per progetti robotici open source come MicroDuck, l'anatra robot bipede di Pollen Robotics, il cui robot completo funziona con 15 di questi servomotori collegati a margherita su un unico bus TTL.

Nel suo corpo a doppio albero da 21g e 34 × 20 × 23 mm, un motore coreless aziona una trasmissione interamente in metallo 1/320 su cuscinetti a sfera. Un encoder magnetico a 12 bit offre il controllo assoluto della posizione su 360° con risoluzione di 0,088° e feedback in tempo reale di posizione, velocità, corrente di carico, tensione e temperatura. Cinque modalità operative configurabili — inclusa la modalità PD a posizione pura (Sim2Real) predefinita — lo rendono adatto sia alle politiche di camminata addestrate con RL sia al controllo servo classico.

Vantaggi principali

• Pronto per MicroDuck e giunti robotici simili

  L'HD-1910-C001 è il servomotore adottato nelle build comunitarie di MicroDuck come XGO Duck e microduck-replica, dove 15 unità azionano un bipede completo su un unico bus TTL. Con una tensione di esercizio di 4–8,4V e un corpo compatto a doppio albero da 34 × 20 × 23 mm, è una scelta pratica per i giunti di MicroDuck e di molti piccoli robot con zampe e meccanismi articolati simili.

• Coppia di stallo di 12kg·cm per movimenti dinamici

  12kg·cm (1,18N·m) di coppia di stallo a 6V, fino a 15kg·cm (1,47N·m) a 7,4V. Con il motore coreless e la trasmissione metallica, offre una velocità a vuoto di 0,109 s/60° (92 RPM) a 6V (113 RPM a 7,4V) — coppia e reattività sufficienti per andature dinamiche, rialzata dopo una caduta e giunti sotto carico.

• Encoder magnetico a 12 bit con feedback completo

  Controllo assoluto di posizione su 360° con passo di 0,088° (4.096 passi), con feedback in tempo reale di posizione, velocità, corrente di carico, tensione di ingresso e temperatura — tutto ciò che serve al controllo a anello chiuso e alle politiche Sim2Real.

• Cinque modalità operative con limitazione della forza

  Modalità servo d'angolo con limitazione di forza basata sulla corrente, modalità motore a velocità costante, modalità motore a corrente costante, modalità velocità a anello aperto PWM e modalità PD posizione pura (Sim2Real) — l'impostazione predefinita di fabbrica per robot guidati da RL. I guadagni PID, l'ID (0–253), il baud rate e la direzione di rotazione sono configurabili dall'utente, e la modalità multi-giro estende il posizionamento assoluto a ±7 giri.

• Costruzione robusta a doppio albero

  Ingranaggi metallici su cuscinetti a sfera, custodia in PA66 + GF43% fibra di vetro e alberi su entrambi i lati che consentono il montaggio su cuscinetti di supporto — progettato per oltre 100.000 cicli di vita. Protezione integrata da surriscaldamento (attiva di default), sovracorrente e sovratensione, più una dentatura 25T / Ø4,95mm con flangia circolare inclusa.

• Comunicazione seriale TTL standard

  I servomotori condividono un bus TTL half-duplex su un singolo cavo a 3 pin, collegati a margherita e indirizzati individualmente tramite ID (0–253) fino a 1 Mbps — compatibili con controller 3,3V / 5V e frequenza massima di aggiornamento della posizione di 1 kHz.

Panoramica hardware

Funzioni principali

• Struttura di trasmissione: ingranaggio metallico (rapporto 1:320), cuscinetti a sfera
• Motore: coreless
• Sensore: encoder magnetico a 12 bit
• Tensione di esercizio: 4–8,4V (tipica 6V)
• Comunicazione: bus seriale TTL, fino a 1 Mbps
• Connettore: AMP 2.0-3P a 3 pin su cavo da 15cm — pin 1 segnale TTL, pin 2 Vcc, pin 3 GND
• Protezione: surriscaldamento (attiva di default), sovracorrente, sovratensione
• Feedback: posizione, velocità, corrente di carico, tensione, temperatura in tempo reale
• Struttura: doppio albero, dentatura 25T / Ø4,95mm con flangia circolare preinstallata

Piattaforme compatibili

• Robot bipede open source MicroDuck (Pollen Robotics)
• Build comunitarie di MicroDuck: microduck-replica e XGO Duck
• Altri robot con servo a bus seriale che richiedono attuatori compatti ad alta coppia

Specifiche tecniche

Supporto tecnico

Per la documentazione tecnica dettagliata su configurazione software e implementazione del codice, consulta il nostro Wiki ufficiale: Accedi qui (tutorial Feetech Bus Servo). È disponibile anche il supporto tecnico della community per accelerare la realizzazione del progetto.

Chi costruisce MicroDuck può anche fare riferimento al progetto open source MicroDuck e ai firmware comunitari per servi FEETECH elencati in «Piattaforme compatibili».

Elenco parti

• 1 x Servomotore a bus seriale FEETECH HD-1910-C001 (con cavo TTL da 15cm, connettore AMP 2.0-3P)
• 1 x Flangia circolare, 25T / 8 × M2.0 (preinstallata)
• 1 x Set di viti