AmazingHand – 製品紹介

AmazingHandは、ロボティクス研究、教育、開発向けに設計された高度なオープンソースの多指ロボットハンドプラットフォームです。リアルタイムのハンドトラッキング、シミュレーション環境、実機ハードウェア制御に対応し、ロボット操作研究のための完全なソリューションを提供します。

主な特長

• リアルタイムハンドトラッキング: ウェブカメラで手の動きを追跡し、ロボットハンドをリアルタイムに制御
• シミュレーション環境: 物理ハードウェアなしでシミュレーション上でハンドトラッキングデモを実行
• 実機ハードウェア制御: 片手(左/右)と両手の制御に対応
• 指の角度制御: 個々の指の角度を直接制御し、精密な操作を実現
• クロスプラットフォーム対応: Windows、Linux、仮想マシン環境に対応

クイックスタート

1. 環境セットアップ

必要な依存関係をインストールします:

• Rust
• uv
• dora-rs

ソースコードをクローンします:

git clone https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand.git

2. 配線

電源は5V/3A以上が必要です。サーボドライバーボードに接続し、ドライバーボードをUSB経由でコンピューターに接続してください。

3. ポート番号の確認

• Windows: COMポート(通常COM11、デバイスマネージャーで確認)
• Linux: /dev/ttyACM0

Linuxでポートの権限を確認します:

ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
sudo usermod -aG dialout $USER

4. ポート設定の変更

1. を編集してお使いのAmazingHand-main/Demo/AHControl/src/main.rsポートに合わせてください
2. Demoディレクトリ内の対応するymlファイルを編集します:
   • 右手: dataflow_tracking_real_right.yml
   • 左手: dataflow_tracking_real_left.yml
   • 両手: dataflow_tracking_real_2hands.yml

5. デモの実行

デーモンを起動

dora up

仮想環境を有効化

Windows:

Set-ExecutionPolicy -ExecutionPolicy Bypass -Scope Process
.venv\Scripts\activate

Linux:

source .venv/bin/activate

シミュレーション環境

dora build dataflow_tracking_simu.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_simu.yml --uv

実機ハードウェア - 右手

dora build dataflow_tracking_real_right.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_right.yml --uv

実機ハードウェア - 左手

dora build dataflow_tracking_real_left.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_left.yml --uv

実機ハードウェア - 両手

dora build dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv

シミュレーション指角度制御

dora build dataflow_angle_simu.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_angle_simu.yml --uv

プロジェクト構成

• AHControl: モーター制御と設定ユーティリティ用のdora-rsノード
• AHSimulation: ハンドモーションのシミュレーションと逆運動学用のdora-rsノード
• HandTracking: ウェブカメラによるハンドトラッキングと制御ターゲット生成用のdora-rsノード

リソース

• JuxiTechnology github
• Lark Wiki