AmazingHand – Produkteinführung

AmazingHand ist eine fortschrittliche Open-Source-Plattform für vielseitige Roboterhände, entwickelt für Robotikforschung, Bildung und Entwicklung. Sie unterstützt Echtzeit-Handtracking, Simulationsumgebungen und die Steuerung echter Hardware und bietet eine Komplettlösung für die Erforschung robotischer Manipulation.

Hauptfunktionen

• Echtzeit-Handtracking: Verfolgen Sie Handbewegungen per Webcam und steuern Sie die Roboterhand in Echtzeit
• Simulationsumgebung: Führen Sie Handtracking-Demos in der Simulation ohne physische Hardware aus
• Steuerung echter Hardware: Unterstützt Einzelhand- (links/rechts) und Doppelhandsteuerung
• Fingerwinkelsteuerung: Steuern Sie einzelne Fingerwinkel direkt für präzise Manipulation
• Plattformübergreifende Unterstützung: Kompatibel mit Windows, Linux und VM-Umgebungen

Schnellstart

1. Umgebungseinrichtung

Installieren Sie die erforderlichen Abhängigkeiten:

• Rust
• uv
• dora-rs

Klonen Sie den Quellcode:

git clone https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand.git

2. Verdrahtung

Das Netzteil muss mindestens 5 V/3 A liefern. Verbinden Sie es mit der Servotreiberplatine und diese anschließend per USB mit Ihrem Computer.

3. Portnummer prüfen

• Windows: COM-Port (normalerweise COM11, im Geräte-Manager prüfen)
• Linux: /dev/ttyACM0

Überprüfen Sie die Portberechtigungen unter Linux:

ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
sudo usermod -aG dialout $USER

4. Portkonfiguration ändern

1. Bearbeiten Sie AmazingHand-main/Demo/AHControl/src/main.rs so, dass es zu Ihrem Port passt
2. Bearbeiten Sie die entsprechende yml-Datei im Demo-Verzeichnis:
   • Rechte Hand: dataflow_tracking_real_right.yml
   • Linke Hand: dataflow_tracking_real_left.yml
   • Beide Hände: dataflow_tracking_real_2hands.yml

5. Demo ausführen

Daemon starten

dora up

Virtuelle Umgebung aktivieren

Windows:

Set-ExecutionPolicy -ExecutionPolicy Bypass -Scope Process
.venv\Scripts\activate

Linux:

source .venv/bin/activate

Simulationsumgebung

dora build dataflow_tracking_simu.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_simu.yml --uv

Echte Hardware – Rechte Hand

dora build dataflow_tracking_real_right.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_right.yml --uv

Echte Hardware – Linke Hand

dora build dataflow_tracking_real_left.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_left.yml --uv

Echte Hardware – Beide Hände

dora build dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv

Simulierte Fingerwinkelsteuerung

dora build dataflow_angle_simu.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_angle_simu.yml --uv

Projektstruktur

• AHControl: dora-rs-Node für Motorsteuerung und Konfigurationswerkzeuge
• AHSimulation: dora-rs-Node für die Simulation von Handbewegungen und inverse Kinematik
• HandTracking: dora-rs-Node für Webcam-Handtracking und die Erzeugung von Steuerzielen

Ressourcen

• JuxiTechnology github
• Lark Wiki