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SO-ARM101 は、研究ラボ、教育、産業用プロトタイピング向けに設計された JuxiTech のオープンソース 6 軸ロボットアームです。このガイドでは、開梱から最初の ROS 2 遠隔操作セッションまでを順を追って説明します。
同梱内容
SO-ARM101 開発者キットには、シリアルバスサーボ 6 個、CNC 加工のアルミフレーム部品、ベース取付プレート、制御ボード、12V 電源、必要な取付ネジと六角レンチ一式、USB-C ケーブルが同梱されています。はんだ付けは不要で、電子部品はすべて配線済みです。
組み立ての概要
組み立ては基本的な工具で約 45 分かかります。アームはモジュール式設計で、各関節はアルミフレームにボルトで取り付ける自己完結型のサーボモジュールです。フレーム内のケーブルチャンネルにより配線がきれいに保護されます。完全な手順書は製品ページと Feishu Wiki のドキュメントで確認できます。
ROS 2 での最初の動作
組み立て後、USB-C でアームをコンピューターに接続します。Feishu Wiki から SO-ARM101 の ROS 2 パッケージをクローンし、キャリブレーションスクリプトを実行して 6 つの関節すべてをゼロ点に合わせ、遠隔操作デモを起動します。ソフトウェアのセットアップから 10 分以内にアームを動かせます。パッケージには、動作計画用の MoveIt2 設定、RViz での可視化、Python/C++ の API 例が含まれています。
オープンソースエコシステム
SO-ARM101 のハードウェア回路図、CAD ファイル、ファームウェアソースコード、ROS 2 ドライバーのすべてが Feishu Wiki で無料公開されています。コミュニティはグリッパー設計、カメラマウント、NVIDIA Jetson と Raspberry Pi 向けの統合例を提供しています。ロボット工学の教育、操作アルゴリズムの研究、自動化ワークセルの構築のいずれにおいても、SO-ARM101 は完全にオープンなプロダクショングレードの基盤を提供します。