AmazingHand - 产品介绍

AmazingHand是一款先进的开源灵巧机械手平台，专为机器人研究、教育和开发而设计。它支持实时手部追踪、模拟环境和真实的硬件控制，为机器人操作研究提供了一个完整的解决方案。

主要特点

• 实时手部追踪：通过网络摄像头追踪手部动作并实时控制机械手
• 模拟环境：在没有物理硬件的情况下运行手部追踪演示
• 真实硬件控制：支持单手（左/右）和双手控制
• 手指角度控制：直接控制单个手指角度以实现精确操作
• 跨平台支持：兼容Windows、Linux和虚拟机环境

快速开始

1. 环境设置

安装所需的依赖项：

• Rust
• uv
• dora-rs

克隆源代码：

git clone https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand.git

2. 接线

电源至少需要5V3A，连接到舵机驱动板，然后将驱动板通过USB连接到您的计算机。

3. 检查端口号

• Windows：COM端口（通常是COM11，在设备管理器中查看）
• Linux：/dev/ttyACM0

在Linux上验证端口权限：

ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
sudo usermod -aG dialout $USER

4. 修改端口配置

1. 编辑 AmazingHand-main/Demo/AHControl/src/main.rs 以匹配您的端口
2. 编辑Demo目录中对应的yml文件：
   • 右手：dataflow_tracking_real_right.yml
   • 左手：dataflow_tracking_real_left.yml
   • 双手：dataflow_tracking_real_2hands.yml

5. 运行演示

启动守护进程

dora up

激活虚拟环境

Windows:

Set-ExecutionPolicy -ExecutionPolicy Bypass -Scope Process
.venv\Scripts\activate

Linux:

source .venv/bin/activate

模拟环境

dora build dataflow_tracking_simu.yml --uv   # 只需运行一次
dora run dataflow_tracking_simu.yml --uv

真实硬件 - 右手

dora build dataflow_tracking_real_right.yml --uv   # 只需运行一次
dora run dataflow_tracking_real_right.yml --uv

真实硬件 - 左手

dora build dataflow_tracking_real_left.yml --uv   # 只需运行一次
dora run dataflow_tracking_real_left.yml --uv

真实硬件 - 双手

dora build dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv   # 只需运行一次
dora run dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv

模拟手指角度控制

dora build dataflow_angle_simu.yml --uv   # 只需运行一次
dora run dataflow_angle_simu.yml --uv

项目结构

• AHControl：用于电机控制和配置工具的dora-rs节点
• AHSimulation：用于手部运动模拟和逆运动学的dora-rs节点
• HandTracking：用于网络摄像头手部追踪和控制目标生成的dora-rs节点

资源

• JuxiTechnology github
• 飞书维基