AmazingHand – Introducción al producto

AmazingHand es una plataforma avanzada de código abierto para manos robóticas diestras, diseñada para la investigación robótica, la educación y el desarrollo. Admite seguimiento de la mano en tiempo real, entorno de simulación y control de hardware real, lo que ofrece una solución completa para la investigación de manipulación robótica.

Características principales

• Seguimiento de la mano en tiempo real: sigue los movimientos de la mano con la cámara web y controla la mano robótica en tiempo real
• Entorno de simulación: ejecuta demos de seguimiento de la mano en simulación sin hardware físico
• Control de hardware real: admite control de una mano (izquierda/derecha) y de dos manos
• Control del ángulo de los dedos: controla directamente los ángulos de cada dedo para una manipulación precisa
• Compatibilidad multiplataforma: compatible con Windows, Linux y entornos de máquinas virtuales

Inicio rápido

1. Configuración del entorno

Instala las dependencias necesarias:

• Rust
• uv
• dora-rs

Clona el código fuente:

git clone https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand.git

2. Cableado

La fuente de alimentación debe proporcionar al menos 5 V/3 A; conéctala a la placa controladora de servos y, después, conecta la placa al ordenador mediante USB.

3. Comprueba el número de puerto

• Windows: puerto COM (normalmente COM11, compruébalo en el Administrador de dispositivos)
• Linux: /dev/ttyACM0

Verifica los permisos del puerto en Linux:

ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
sudo usermod -aG dialout $USER

4. Modifica la configuración del puerto

1. Edita AmazingHand-main/Demo/AHControl/src/main.rs para que coincida con tu puerto
2. Edita el archivo yml correspondiente en el directorio Demo:
   • Mano derecha: dataflow_tracking_real_right.yml
   • Mano izquierda: dataflow_tracking_real_left.yml
   • Dos manos: dataflow_tracking_real_2hands.yml

5. Ejecuta la demo

Iniciar el daemon

dora up

Activar el entorno virtual

Windows:

Set-ExecutionPolicy -ExecutionPolicy Bypass -Scope Process
.venv\Scripts\activate

Linux:

source .venv/bin/activate

Entorno de simulación

dora build dataflow_tracking_simu.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_simu.yml --uv

Hardware real - Mano derecha

dora build dataflow_tracking_real_right.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_right.yml --uv

Hardware real - Mano izquierda

dora build dataflow_tracking_real_left.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_left.yml --uv

Hardware real - Dos manos

dora build dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv

Control simulado del ángulo de los dedos

dora build dataflow_angle_simu.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_angle_simu.yml --uv

Estructura del proyecto

• AHControl: nodo dora-rs para el control de motores y utilidades de configuración
• AHSimulation: nodo dora-rs para la simulación del movimiento de la mano y la cinemática inversa
• HandTracking: nodo dora-rs para el seguimiento de la mano por webcam y la generación de objetivos de control

Recursos

• JuxiTechnology github
• Lark Wiki