Braço Robótico SO-ARM101 de Código Aberto com 7 GDL

Visão Geral do Produto

SO-ARM101é um braço robótico de código aberto profundamente otimizado a partir do SO-ARM100. O novo roteamento de cabos e o novo emparelhamento de motores e engrenagens eliminam o problema de ruptura dos cabos nas articulações, e as melhorias de desempenho permitem o acompanhamento líder-seguidor em tempo real.Esta é a versão de 7 graus de liberdade: ela acrescenta um servo de rotação de punho (yaw) em relação ao modelo de 6 eixos, o que dá ao punho muito mais liberdade de postura, mais pontos alcançáveis e apreensão de precisão em múltiplos ângulos. Adapta-se perfeitamente ao kit de ferramentas LeRobot da Hugging Face e conecta-se diretamente a modelos PyTorch e conjuntos de dados compartilhados, tornando o aprendizado por imitação e o aprendizado por reforço fáceis de colocar em prática. Inclui um tutorial completo de montagem e um kit de bricolagem (DIY): estudantes, pesquisadores e makers podem trabalhar com robótica inteligente para aprender, pesquisar e criar.

O que é o Hugging Face LeRobot?O LeRobot é o ecossistema de robótica de código aberto da renomada comunidade de IA Hugging Face. Ele combina uma biblioteca Python com uma plataforma de compartilhamento de modelos, reunindo ferramentas, conjuntos de dados e modelos pré-treinados padronizados para colocar ao alcance técnicas de IA de ponta como o aprendizado por imitação e o aprendizado por reforço: desenvolvedores, estudantes e entusiastas podem se iniciar no desenvolvimento de robótica.

O que ele pode fazer?A montagem é simples e não exige depuração complexa. Por meio da estrutura líder-seguidor, o braço líder realiza uma apreensão ou colocação e o braço seguidor a replica em tempo real; um pouco de treinamento basta para que ele conclua tarefas predefinidas de forma autônoma. Conecta-se diretamente a modelos e conjuntos de dados de IA compartilhados, sem precisar escrever código do zero, o que o torna adequado para experimentos de apreensão e montagem leve. O baixo custo e a baixa barreira o tornam um caminho eficiente para iniciar a prática de IA incorporada, tanto para estudantes quanto para pesquisadores e makers.

Enviado montado de fábrica pela SF Express com frete grátis. Nota fiscal disponível, e um switch KVM é incluído de brinde nos pacotes de unidade acabada.

Em resumo:7 graus de liberdade com rotação de punho de 90° · servos de 12 V e alto torque de 30 kg·cm · garra flexível de TPU opcional · coleta de dados com visão dupla · inferência integrada em NVIDIA e D-Robotics RDK · montado de fábrica e pronto para uso · suporta treinamento de modelos ACT / SmolVLA / Pi0 / Pi0.5 / GR00T N1.5.

Codificação magnética de alta precisão · Aprendizado por imitação de ponta a ponta · Hugging Face LeRobot · Algoritmos de colaboração por teleoperação · Coleta de dados precisa · Treinamento de modelos ACT · Visão com câmera montada no braço · Perspectiva de câmera de cena · Posicionamento preciso com realimentação em tempo real · 7 graus de liberdade · Estrutura líder-seguidor · Servos de barramento de alto torque de 30 kg · Câmera HD grande angular · Compatível com desenvolvimento secundário · Tutoriais com qualidade de manual.

Principais Vantagens

• 7 Graus de Liberdade com Rotação de Punho de 90°

  A versão de 7 graus de liberdade acrescenta um servo de rotação de punho (yaw) esquerda/direita ao projeto de 6 eixos, de modo que o punho pode se aproximar do alvo em muito mais ângulos e alcançar mais pontos da área de trabalho. É essa liberdade extra que torna possível a apreensão fina em múltiplos ângulos.

• Teleoperação Líder-Seguidor e Aprendizado por Imitação

  O braço integra o framework de IA da Hugging Face. Teleopere o braço líder para gravar movimentos de demonstração e, em seguida, treine um modelo de aprendizado por imitação em uma única passada e implante a política otimizada. Ele pode assumir tarefas complexas e se adaptar ao ambiente, fechando o ciclo de automação de ponta a ponta.

• Cobertura Global com Visão Dupla

  A câmera montada no braço SO-ARM101 captura a curta distância a posição espacial, o ângulo e a textura da superfície do alvo para uma coleta de dados de maior fidelidade, enquanto uma câmera de cena sobre suporte de mesa lê o ambiente da área de trabalho em tempo real. Juntas, mantêm a operação precisa, respondem rapidamente às mudanças e evitam desvios ou travamentos.

• Servos de Barramento de 12 V com Alto Torque de 30 kg·cm

  O braço seguidor é unificado em 7 × Feetech STS3215-C018 (12 V, 30 kg·cm, 1:345) para garantir torque de apreensão suficiente sob carga multi-eixo, enquanto o braço líder permanece em 7,4 V para equilibrar a sensação de controle e o custo. Um encoder magnético de 12 bits oferece precisão de 0,088° em cada eixo.

• Suporte a Treinamento de Vários Modelos

  Treine e implante políticas ACT, SmolVLA, Pi0, Pi0.5 e GR00T N1.5 no mesmo hardware, e reutilize diretamente modelos pré-treinados como lerobot/smolvla_base, lerobot/pi0_base, lerobot/pi05_base e lerobot/xvla-widowx do hub de modelos do LeRobot.

• Inferência Integrada em NVIDIA e D-Robotics RDK

  Conecte um único cabo a um controlador Raspberry Pi, D-Robotics RDK ou NVIDIA Jetson para executar a inferência no próprio braço, com controle de motores em tempo real e realimentação do encoder.

• Montado de Fábrica, Pronto para Usar

  Cada unidade é enviada montada, cabeada e calibrada: basta conectar a alimentação e o USB e a plataforma fica pronta para teleoperação e coleta de dados.

Garra Flexível Aprimorável

A garra flexível é uma evolução da garra rígida padrão, impressa em 3D com material TPU flexível. Utiliza um design oco com nervuras de reforço internas e funciona segundo o princípio de uma garra tipo aleta: adapta-se ao formato do objeto apreendido e reduz a força de contato aplicada sobre ele. Por isso, é ideal para formas complexas ou objetos com componentes frágeis — frutas, por exemplo —, pois reduz a precisão de controle necessária para manuseá-los com segurança.

Como funciona:ao entrar em contato, as partes superior e inferior das garras em forma de aleta se dobram em direção ao objeto, de modo que a garra se adapta à sua superfície. Isso aumenta a área de contato que suporta a carga e produz uma preensão firme.

• Ideal para:itens macios ou facilmente danificáveis que uma garra rígida convencional não consegue manusear: frutas, cristais, ovos e processamento de alimentos.

• Adaptável ao formato:cilindros, esferas, elipses e polígonos: toda a família de formas de objeto baseadas no círculo.

Visão Geral do Hardware

Versões Disponíveis:

A versão de 7 eixos não se divide mais nas variantes "Padrão" e "Pro", porque o braço seguidor é unificado em 12 V. Agora as versões diferem apenas pelo amortecimento do braço líder, enquanto o braço seguidor é sempre o STS3215-C018.

Total do braço líder: 7 × STS3215 (7,4 V) nos sete eixos. Total do braço seguidor: 7 × STS3215-C018 (12 V, 30 kg·cm).

Pacotes Disponíveis:

Nossa recomendação:a câmera de foco fixo a 60 FPS, a garra de TPU, os servos fictícios sem alimentação e o kit de câmera dupla. Juntos, eles formam a configuração de coleta de dados com visão dupla: foco fixo a 60 FPS para captura fluida em alta taxa de quadros, TPU para agarrar objetos irregulares e servos fictícios para reduzir o preço de entrada sem abrir mão da versão completa.

Destaques do Hardware:

A vista explodida do hardware mostra os acessórios superiores — câmera opcional de foco automático 30 FPS / foco fixo 60 FPS, servos Feetech STS3215 e a garra flexível de TPU opcional —; o conjunto principal — suporte de mesa, braço líder SO-ARM101 (7 graus de liberdade) e braço seguidor SO-ARM101 (7 graus de liberdade) —; e os acessórios de base — peças impressas em Bambu PLA+, placa controladora de servos e servos Feetech STS3215.

Dispositivos Compatíveis:

Controladores Raspberry Pi / D-Robotics RDK / série NVIDIA Jetson, além de PCs com Windows e Linux via porta serial USB. Totalmente compatível com o projeto de código aberto LeRobot SO-ARM101 e com a maioria dos servos de barramento serial do mercado; os pacotes de braço seguidor duplo são projetados para o XLeRobot.

Configuração Fácil em 3 Passos:

• Desembale os dois braços. Eles chegam montados, cabeados e calibrados, portanto não é necessária montagem mecânica nem configuração de ID dos servos.

• Encaixe os acessórios opcionais: o suporte de câmera montado no braço e a garra flexível. Ambos se fixam com o hardware fornecido e não exigem modificações.

• Conecte a placa controladora de servos ao seu controlador Raspberry Pi, RDK ou Jetson, alimente o braço líder (5V6A) e o braço seguidor (12V5A) e siga os tutoriais do LeRobot para teleoperar, coletar dados e treinar.

Especificações Técnicas

Distribuição dos Servos (7 graus de liberdade, vista do braço seguidor, servos numerados de 1 a 7)

Servo de Barramento STS3215 (os dois modelos usados pelo braço de 7 eixos)

O STS3215 integra dois motores de encoder magnético de alta qualidade com um sensor de ângulo por codificação magnética de 12 bits de alta precisão, 360° de controlabilidade, leitura de dados e vários modos de operação para resposta coordenada em nível de milissegundos. Na versão de 7 eixos, o braço seguidor usa apenas o C018 (30 kg·cm @12V) para que o torque de apreensão permaneça suficiente sob carga multi-eixo, enquanto o braço líder permanece em 7,4 V para equilibrar a sensação de controle e o custo.

Opções de Módulo de Câmera

Modos da Câmera com Foco Automático

Foco automático / foco manual comutável · 1080P@30FPS · 86° sem distorção.No modo de foco automático, quando montada na garra do braço, a câmera acompanha alvos em movimento em tempo real e não exige ajuste focal manual, mantendo a imagem nítida durante tarefas dinâmicas como apreensão e detecção. No modo de foco manual, a distância focal fica travada, de modo que a captura permanece estável quando a câmera está fixa na posição.

Kit de Montagem de Câmera

Suporta um módulo de câmera HD 1080P de 2 MP, disponível como câmera de 86° com foco automático a 30 FPS ou câmera de 100° grande angular com foco fixo a 60 FPS. USB, sem drivers e plug-and-play, para captura e processamento de imagens de alta precisão. Escolha entre kits de montagem de câmera no braço, lateral ou superior para cobrir a maioria dos cenários de aplicação.

Placa Controladora de Servos (Adaptador de Servos de Barramento JUXI)

A placa controladora de servos de barramento serial tem um design limpo plug-and-play e inclui ummódulo de proteção e regulação de tensão TVS para evitar falhas por alta tensão. Um único cabo a conecta a controladores Raspberry Pi, D-Robotics RDK ou NVIDIA Jetson para controle de motores em tempo real e realimentação de dados do encoder. Interfaces da placa: interface de servo de barramento TTL, circuito de proteção TVS, entrada de alimentação DC5521, interface de comunicação UART, indicador LED e USB Type-C. Suporta o braço robótico LeRobot SO-ARM101 de 7 graus de liberdade e a maioria dos servos de barramento serial do mercado.

Especificações do Produto

As dimensões e os pesos da versão de 7 eixos devem ser atualizados a partir do conjunto real de 7 servos. Os valores acima são referências do modelo de 6 eixos: consulte os desenhos cotados finais da versão de 7 eixos.

Aplicações

• Pesquisa universitária— laboratórios de ensino e projetos de pesquisa em robótica, inteligência artificial e automação.

• Desenvolvedores e makers— desenvolvimento de algoritmos, validação de protótipos e competições de robótica.

• Instituições de ensino— um recurso didático ideal para cursos avançados de programação de IA.

• Entusiastas— monte seu próprio robô de mesa que coloca em prática técnicas reais de IA.

Ecossistema Hugging Face e Código Aberto

O braço SO-ARM101 de 7 graus de liberdade conecta-se diretamente à comunidade Hugging Face. Ele pode reutilizar diretamente os modelos pré-treinados, os conjuntos de dados e as bibliotecas de algoritmos do projeto LeRobot, e suporta o compartilhamento colaborativo de código e experiência com desenvolvedores de todo o mundo, o que reduz a barreira técnica para a pesquisa e oferece aos usuários um ponto de entrada para a IA incorporada.

Hub de Modelos Hugging Face LeRobot

As políticas pré-treinadas estão prontas para reutilização direta a partir do hub, incluindo lerobot/smolvla_base, lerobot/pi0_base, lerobot/pi05_base e lerobot/xvla-widowx: cerca de 18 modelos no total.

Código Aberto

Este produto é baseado no projeto de código aberto LeRobot SO-ARM101:github.com/huggingface/lerobot. Está em conformidade com alicença Apache 2.0e é totalmente compatível com o ecossistema LeRobot, portanto os usuários podem integrá-lo diretamente, o que reduz a barreira de desenvolvimento e acelera a entrega do projeto.

Suporte Técnico

Um tutorial de replicação completo e passo a passo cobre todo o fluxo de trabalho, de modo que até usuários sem conhecimento de programação podem reproduzir e implantar a plataforma sem barreiras. Pesquise por "JuxiTechnology" no GitHub ou Gitee para consultar os materiais, ou entre em contato com nossa equipe de suporte se tiver algum problema.

• Referência completa de montagem, cabeamento e calibração dos braços de 7 graus de liberdade.

• Configuração da teleoperação líder-seguidor e dos IDs dos servos.

• Configuração da câmera montada no braço e da câmera de cena, com coleta de conjuntos de dados no LeRobot.

• Guias práticos de treinamento e implantação de aprendizado por imitação (ACT, SmolVLA, Pi0, Pi0.5, GR00T N1.5).

Para documentação técnica detalhada sobre configuração de software e implementação de código, consulte nossa Wiki oficial:Acesse Aqui. O suporte técnico da comunidade também está disponível para ajudar a acelerar a implementação do projeto.

Brindes e Acessórios Incluídos

Almofada Antiderrapante de Borracha para a Garra (Incluída)

A almofada antiderrapante é fornecida em uma única folha que você corta em pedaços para ajustar às garras. Cortá-la você mesmo no formato evita que ela se descole com o tempo.

Switch KVM (Incluído nas Unidades Acabadas)

Funciona com computadores Windows e Linux e alterna entre dois dispositivos. Oferece compatibilidade em nível de hardware em todos os cenários, transferência USB 2.0 de alta velocidade e baixa latência com largura de banda suficiente, portas seriais UART + TTL, comutação remota por infravermelho de alta sensibilidade e troca fluida entre dispositivos com status de conexão visível em tempo real.

Observação:o switch KVM não está incluído nos pacotes que não são de unidade acabada (kits).

Lista de Peças

Unidade Acabada · Garra de PLA:

• Braço seguidor (12 V) — 7 × servos STS3215-C018

• Braço líder (7,4 V) — 7 × servos STS3215, com amortecimento ou sem amortecimento (opcional)

• Garra rígida de PLA × 1

• Adaptador de alimentação 5V6A × 1 | Adaptador de alimentação 12V5A × 1

• Placa controladora de servos × 2 | Cabo de dados Type-C × 2 | Hub USB 3.0 × 1

• Grampo de fixação tipo G × 4 | Chave de fenda Phillips × 1

Unidade Acabada · Garra de TPU:

Igual à Unidade Acabada · Garra de PLA, com a garra substituída por umagarra flexível de TPU.

Kit com Câmera Montada no Braço · Garra de PLA:

• Follower arm (12V) — 7 × STS3215-C018 servos

• Leader arm (7.4V) — 7 × STS3215 servos, damped or zero-damping optional

• PLA rigid gripper × 1

• Suporte de montagem no braço SO-ARM101 × 1 | Módulo de câmera × 1 (foco automático 30 FPS ou foco fixo 60 FPS)

• Cabo USB × 1 [1,5 m para foco automático / 1 m para foco fixo]

• 5V6A power adapter × 1 | 12V5A power adapter × 1

• Servo driver board × 2 | Type-C data cable × 2 | USB 3.0 hub × 1

• G-type fixing clamp × 4 | Phillips screwdriver × 1

Kit com Câmera Montada no Braço · Garra de TPU:

Igual ao Kit com Câmera Montada no Braço · Garra de PLA, com a garra substituída por umagarra flexível de TPU.

Kit com Câmera Dupla · Garra de PLA:

• Follower arm (12V) — 7 × STS3215-C018 servos

• Leader arm (7.4V) — 7 × STS3215 servos, damped or zero-damping optional

• PLA rigid gripper × 1

• Suporte de montagem no braço SO-ARM101 × 1 | Módulo de câmera × 2 (foco automático 30 FPS ou foco fixo 60 FPS)

• Cabo USB × 2 [1,5 m para foco automático / 1 m para foco fixo]

• 5V6A power adapter × 1 | 12V5A power adapter × 1

• Servo driver board × 2 | Type-C data cable × 2 | USB 3.0 hub × 1

• G-type fixing clamp × 4 | Phillips screwdriver × 1

• Suporte de mesa × 1 | Suporte de fixação de câmera × 1

Kit com Câmera Dupla · Garra de TPU:

Igual ao Kit com Câmera Dupla · Garra de PLA, com a garra substituída por umagarra flexível de TPU.

Unidade Acabada de Braço Seguidor Duplo (para XLeRobot):

• Braço seguidor (12 V) × 2 — 7 × servos STS3215-C018 por braço

• Adaptador de alimentação 12V5A × 2 | Placa controladora de servos × 2

• Cabo de dados Type-C × 2 | Hub USB 3.0 × 1

• Grampo de fixação tipo F × 4 | Chave de fenda Phillips × 1

Braço Seguidor Duplo com Duas Câmeras Montadas no Braço (para XLeRobot):

• Braço seguidor (12 V) × 2 — 7 × servos STS3215-C018 por braço

• Suporte de montagem no braço SO-ARM101 × 2 | Módulo de câmera × 2 (foco automático 30 FPS ou foco fixo 60 FPS)

• Cabo USB × 2 [1,5 m para foco automático / 1 m para foco fixo]

• Adaptador de alimentação 12V5A × 2 | Placa controladora de servos × 2

• Cabo de dados Type-C × 2 | Hub USB 3.0 × 1

• Grampo de fixação tipo G × 4 | Chave de fenda Phillips × 1