SO-ARM101 オープンソース 7自由度ロボットアーム

製品概要

SO-ARM101は、SO-ARM100 をベースに大幅に最適化したオープンソースのロボットアームです。新しくなった配線経路とモーター／ギアの組み合わせにより、関節でのケーブル断線問題を解消し、性能向上によりリアルタイムのリーダー・フォロワー追従に対応します。これは 7 自由度版です。6 軸モデルに手首ロール（ヨー）サーボを追加し、手首の姿勢自由度が大幅に広がり、より多くの到達点と多角度での精密把持が可能になりました。Hugging Face の LeRobot ツールキットに完全対応し、PyTorch モデルや共有データセットに直接接続できるため、模倣学習や強化学習をすぐに実践できます。組立チュートリアルと DIY キットが付属し、学生・研究者・メイカーの方が学習・研究・創作のためにインテリジェントロボティクスに取り組めます。

Hugging Face LeRobot とは？LeRobot は、世界的に著名な AI コミュニティ Hugging Face が提供するオープンソースのロボティクスエコシステムです。Python ライブラリとモデル共有プラットフォームを組み合わせ、標準化されたツール、データセット、事前学習済みモデルをパッケージ化することで、模倣学習や強化学習といった最先端の AI 技術を身近にします。開発者・学生・趣味の方々がロボティクス開発を気軽に始められます。

何ができる？組立は簡単で、複雑なデバッグは不要です。リーダー・フォロワー構成により、リーダーアームが把持や配置を行うと、フォロワーアームがリアルタイムで再現します。少しのトレーニングで、既定のタスクを自律的に完了できます。共有の AI モデルやデータセットに直接接続でき、ゼロからコードを書く必要がないため、把持や軽作業の実験に適しています。低コストで導入障壁も低く、学生・研究者・メイカーが身体性 AI を実践する効率的な入り口となります。

SF Express にて工場組立済みで発送、送料無料。請求書も発行可能で、完成品パッケージには KVM スイッチを特典として同梱します。

ひと目でわかるポイント：7 自由度・手首ロール 90° · 12V ハイトルクサーボ 30kg·cm · TPU フレキシブルグリッパー（オプション）· デュアルビューによるデータ収集 · NVIDIA および D-Robotics RDK でのオンボード推論 · 工場組立済みですぐに使用可能 · ACT / SmolVLA / Pi0 / Pi0.5 / GR00T N1.5 のモデル学習に対応。

高精度磁気エンコーディング · エンドツーエンドの模倣学習 · Hugging Face LeRobot · 遠隔操作協調アルゴリズム · 高精度なデータ収集 · ACT モデル学習 · アーム搭載カメラビジョン · シーンカメラ視点 · リアルタイムフィードバックによる精密測位 · 7 自由度 · リーダー・フォロワー構成 · 30KG ハイトルクバスサーボ · HD 広角カメラ · 二次開発に対応 · 教科書級のチュートリアル。

主な利点

• 手首ロール 90° を備えた 7 自由度

  7 自由度版は、6 軸設計に左右の手首ロール（ヨー）サーボを追加したため、手首はより多くの角度から対象に接近でき、作業領域内のより多くの点に到達できます。この追加された自由度が、多角度での細やかな把持を可能にします。

• リーダー・フォロワー遠隔操作と模倣学習

  本アームは Hugging Face の AI フレームワークを統合しています。リーダーアームを遠隔操作してデモ動作を記録し、模倣学習モデルを 1 回のパスで学習させ、最適化されたポリシーをデプロイできます。複雑なタスクをこなし、環境に適応しながら、自動化ループをエンドツーエンドで完結させます。

• デュアルビューによる全体カバレッジ

  SO-ARM101 のアーム搭載カメラは、対象物の空間位置・角度・表面テクスチャを近距離から捉え、より高精度なデータ収集を実現します。一方、デスクスタンドのシーンカメラは作業環境をリアルタイムで読み取ります。両者が連携して操作の精度を保ち、変化に素早く対応し、ズレや停止を防ぎます。

• 30kg·cm ハイトルク 12V バスサーボ

  フォロワーアームは 7 × Feetech STS3215-C018（12V、30kg·cm、1:345）に統一し、多軸負荷時でも十分な把持トルクを確保します。リーダーアームは 7.4V のままにして、操作感とコストのバランスを取っています。12 ビット磁気エンコーダーが各軸で 0.088° の精度を実現します。

• 複数モデルの学習に対応

  同じハードウェアで ACT、SmolVLA、Pi0、Pi0.5、GR00T N1.5 のポリシーを学習・デプロイでき、lerobot/smolvla_base、lerobot/pi0_base、lerobot/pi05_base、lerobot/xvla-widowx などの事前学習済みモデルを LeRobot モデルハブから直接再利用できます。

• NVIDIA および D-Robotics RDK でのオンボード推論

  ケーブル 1 本で Raspberry Pi、D-Robotics RDK、NVIDIA Jetson の各コントローラーに接続し、アーム自体で推論を実行できます。モーター制御とエンコーダーのフィードバックもリアルタイムです。

• 工場組立済み、開梱後すぐに使用可能

  各ユニットは組立・配線・キャリブレーション済みで発送されます。電源と USB を接続するだけで、遠隔操作とデータ収集を始められます。

アップグレード可能なフレキシブルグリッパー

フレキシブルグリッパーは標準のリジッドグリッパーを改良したもので、柔軟な TPU 素材で 3D プリントされています。内部に補強リブを備えた中空設計で、フィン型グリッパーの原理で動作します。把持する物体の形状に沿って変形し、物体に加わる接触力を低減します。そのため、複雑な形状や壊れやすい部品を含む物体（果物など）に最適で、安全に扱うために必要な制御精度を下げられます。

仕組み：接触すると、フィン形状のジョーの上下が物体側に曲がり、グリッパーがその表面を包み込みます。これにより荷重を支える接触面積が増え、しっかりと保持できます。

• 最適な用途：従来のリジッドグリッパーでは扱えない、柔らかいものや傷つきやすいもの — 果物、ガラス製品、卵、食品加工など。

• 形状への適応：円柱、球体、楕円、多角形 — 円をベースにしたあらゆる形状の物体に対応します。

ハードウェア概要

利用可能なバージョン：

7 軸版は「スタンダード」と「Pro」の区分がなくなりました。フォロワーアームが 12V に統一されたためです。現在のバージョン違いはリーダーアームのダンピングのみで、フォロワーアームは常に STS3215-C018 です。

リーダーアーム合計：7 軸で 7 × STS3215（7.4V）。フォロワーアーム合計：7 × STS3215-C018（12V、30kg·cm）。

利用可能なパッケージ：

おすすめ構成：固定焦点 60FPS カメラ、TPU グリッパー、通電しないダミーサーボ、デュアルカメラキット。これらを組み合わせると、デュアルビューのデータ収集構成が完成します。60FPS 固定焦点で滑らかな高フレームレート撮影、TPU で不規則な形状の物体を把持、ダミーサーボで導入価格を抑えつつフルバージョンを活用できます。

ハードウェアの見どころ：

分解図では、上部アクセサリ — オプションのオートフォーカス 30FPS / 固定焦点 60FPS カメラ、Feetech STS3215 サーボ、オプションの TPU フレキシブルグリッパー —、メイン構成 — デスクスタンド、SO-ARM101 リーダーアーム（7 自由度）、SO-ARM101 フォロワーアーム（7 自由度） —、ベースアクセサリ — Bambu PLA+ プリント部品、サーボドライバーボード、Feetech STS3215 サーボ — を確認できます。

対応デバイス：

Raspberry Pi / D-Robotics RDK / NVIDIA Jetson シリーズのコントローラー、および USB シリアル接続の Windows / Linux PC。LeRobot SO-ARM101 オープンソースプロジェクトに完全対応し、市販のほとんどのシリアルバスサーボをサポートします。デュアルフォロワーアームのパッケージは XLeRobot 向けに設計されています。

かんたん 3 ステップのセットアップ：

• 2 本のアームを開梱します。組立・配線・キャリブレーション済みで届くため、機械的な組立やサーボ ID の設定は不要です。

• オプションのアクセサリを取り付けます。アーム搭載カメラブラケットとフレキシブルグリッパーです。どちらも付属のハードウェアで固定でき、改造は不要です。

• サーボドライバーボードを Raspberry Pi、RDK、Jetson の各コントローラーに接続し、リーダーアーム（5V6A）とフォロワーアーム（12V5A）に電源を入れ、LeRobot のチュートリアルに沿って遠隔操作・データ収集・学習を行います。

技術仕様

サーボ配置（7 自由度、フォロワーアーム視点、サーボ番号 1〜7）

STS3215 バスサーボ（7 軸アームが使用する 2 モデル）

STS3215 は、高品質な磁気エンコーダーモーター 2 基を統合し、12 ビット高精度磁気エンコーディング角度センサー、360° の制御範囲、データ読み出し、複数の動作モードを備えて、ミリ秒レベルの協調応答を実現します。7 軸版では、フォロワーアームは C018（30kg·cm @12V）のみを使用して多軸負荷時でも把持トルクを十分に保ち、リーダーアームは 7.4V のままにして操作感とコストのバランスを取っています。

カメラモジュールのオプション

オートフォーカスカメラのモード

オートフォーカス / マニュアルフォーカス切替可能 · 1080P@30FPS · 86° 歪みなし。オートフォーカスモードでは、アームのグリッパーに搭載した状態でカメラが動く対象をリアルタイムに追従し、手動での焦点調整が不要なため、把持や検出などの動的なタスクでも画像がシャープに保たれます。マニュアルフォーカスモードでは焦点距離が固定されるため、カメラを定位置に固定した際の撮影が安定します。

カメラマウントキット

1080P HD 2MP カメラモジュールを搭載でき、86° オートフォーカス 30FPS カメラまたは 100° 広角固定焦点 60FPS カメラを選択できます。USB ドライバー不要のプラグアンドプレイで、高精度な画像の取得と処理が可能です。アーム搭載、側面、上面のカメラマウントキットから選べ、ほとんどの用途をカバーします。

サーボドライバーボード（JUXI バスサーボアダプター）

シリアルバスサーボドライバーボードはすっきりとしたプラグアンドプレイ設計で、高電圧破壊を防ぐ TVS 電圧調整保護モジュールを備えています。ケーブル 1 本で Raspberry Pi、D-Robotics RDK、NVIDIA Jetson の各コントローラーに接続でき、モーター制御とエンコーダーデータのフィードバックをリアルタイムで行います。ボードのインターフェース：TTL バスサーボインターフェース、TVS 保護回路、DC5521 電源入力、UART 通信インターフェース、LED インジケーター、USB Type-C。LeRobot SO-ARM101 7 自由度ロボットアームと、市販のほとんどのシリアルバスサーボをサポートします。

製品仕様

7 軸版の寸法と重量は、実際の 7 サーボ構成に基づいて更新する必要があります。上記の数値は 6 軸の参考値です。7 軸版については最終的な寸法図をご参照ください。

用途

• 大学での研究— ロボティクス、人工知能、自動化の教育ラボや研究プロジェクト。

• 開発者・メイカー— アルゴリズム開発、プロトタイプ検証、ロボティクスコンテスト。

• 教育機関— AI プログラミングの上級講座に最適な教材。

• 趣味の方— 実際の AI 技術を実践する卓上ロボットを DIY。

Hugging Face エコシステムとオープンソース

SO-ARM101 7 自由度アームは、Hugging Face コミュニティにシームレスに接続します。LeRobot プロジェクトが提供する事前学習済みモデル、データセット、アルゴリズムライブラリを直接再利用でき、世界中の開発者とコードや知見を共同で共有できます。研究の技術的障壁を下げ、ユーザーに身体性 AI への入り口を提供します。

Hugging Face LeRobot モデルハブ

事前学習済みポリシーはハブからそのまま再利用できます。lerobot/smolvla_base、lerobot/pi0_base、lerobot/pi05_base、lerobot/xvla-widowx を含め、合計約 18 モデルです。

オープンソース

本製品は LeRobot SO-ARM101 オープンソースプロジェクトに基づいています：github.com/huggingface/lerobot。本製品はApache License 2.0に準拠し、LeRobot エコシステムと完全に互換しているため、ユーザーは直接統合でき、開発の障壁を下げてプロジェクトの納品を加速できます。

テクニカルサポート

ステップバイステップの完全な再現チュートリアルがワークフロー全体をカバーしているため、プログラミングの知識がない方でも障壁なくプラットフォームを再現・展開できます。GitHub または Gitee で「JuxiTechnology」を検索して資料をご覧いただくか、問題が発生した場合はサポートチームまでご連絡ください。

• 7 自由度アームの組立・配線・キャリブレーションの完全リファレンス。

• リーダー・フォロワー遠隔操作の設定とサーボ ID の構成。

• アーム搭載カメラとシーンカメラの設定、および LeRobot データセットの収集。

• 模倣学習のトレーニングとデプロイの実践ガイド（ACT、SmolVLA、Pi0、Pi0.5、GR00T N1.5）。

ソフトウェアのセットアップとコード実装に関する詳細な技術ドキュメントは、公式 Wiki をご参照ください：こちらからアクセス。プロジェクトの実装を加速するためのコミュニティ・テクニカルサポートもご利用いただけます。

特典と同梱アクセサリ

ゴム製グリッパー滑り止めパッド（同梱）

滑り止めパッドは 1 枚のシートで提供され、グリッパーのジョーに合わせて切り分けて使用します。ご自身で形に合わせて切ることで、時間の経過による剥がれを防げます。

KVM スイッチ（完成品に同梱）

Windows と Linux の両方のコンピューターで動作し、2 台のデバイスを切り替えます。ハードウェアレベルの全シナリオ互換性、十分な帯域幅を備えた USB 2.0 高速・低遅延転送、UART + TTL シリアルポート、高感度な赤外線リモート切り替え、接続状態がリアルタイムで見えるシームレスなデバイス間切り替えを備えています。

注意：KVM スイッチは完成品以外（キット）のパッケージには同梱されません。

同梱品リスト

完成品 · PLA グリッパー：

• フォロワーアーム（12V） — 7 × STS3215-C018 サーボ

• リーダーアーム（7.4V） — 7 × STS3215 サーボ、ダンピングあり／なしを選択可能

• PLA リジッドグリッパー × 1

• 5V6A 電源アダプター × 1 | 12V5A 電源アダプター × 1

• サーボドライバーボード × 2 | Type-C データケーブル × 2 | USB 3.0 ハブ × 1

• G 型固定クランプ × 4 | プラスドライバー × 1

完成品 · TPU グリッパー：

完成品 · PLA グリッパーと同じ内容で、グリッパーがTPU フレキシブルグリッパー.

アーム搭載カメラキット · PLA グリッパー：

• Follower arm (12V) — 7 × STS3215-C018 servos

• Leader arm (7.4V) — 7 × STS3215 servos, damped or zero-damping optional

• PLA rigid gripper × 1

• SO-ARM101 アーム搭載ブラケット × 1 | カメラモジュール × 1（オートフォーカス 30FPS または固定焦点 60FPS）

• USB ケーブル × 1 [オートフォーカス用 1.5m / 固定焦点用 1m]

• 5V6A power adapter × 1 | 12V5A power adapter × 1

• Servo driver board × 2 | Type-C data cable × 2 | USB 3.0 hub × 1

• G-type fixing clamp × 4 | Phillips screwdriver × 1

アーム搭載カメラキット · TPU グリッパー：

アーム搭載カメラキット · PLA グリッパーと同じ内容で、グリッパーがTPU フレキシブルグリッパー.

デュアルカメラキット · PLA グリッパー：

• Follower arm (12V) — 7 × STS3215-C018 servos

• Leader arm (7.4V) — 7 × STS3215 servos, damped or zero-damping optional

• PLA rigid gripper × 1

• SO-ARM101 アーム搭載ブラケット × 1 | カメラモジュール × 2（オートフォーカス 30FPS または固定焦点 60FPS）

• USB ケーブル × 2 [オートフォーカス用 1.5m / 固定焦点用 1m]

• 5V6A power adapter × 1 | 12V5A power adapter × 1

• Servo driver board × 2 | Type-C data cable × 2 | USB 3.0 hub × 1

• G-type fixing clamp × 4 | Phillips screwdriver × 1

• デスクスタンド × 1 | カメラ固定ブラケット × 1

デュアルカメラキット · TPU グリッパー：

デュアルカメラキット · PLA グリッパーと同じ内容で、グリッパーがTPU フレキシブルグリッパー.

デュアルフォロワーアーム完成品（XLeRobot 用）：

• フォロワーアーム（12V）× 2 — 1 本あたり 7 × STS3215-C018 サーボ

• 12V5A 電源アダプター × 2 | サーボドライバーボード × 2

• Type-C データケーブル × 2 | USB 3.0 ハブ × 1

• F 型固定クランプ × 4 | プラスドライバー × 1

デュアルフォロワーアーム + アーム搭載カメラ 2 台（XLeRobot 用）：

• フォロワーアーム（12V）× 2 — 1 本あたり 7 × STS3215-C018 サーボ

• SO-ARM101 アーム搭載ブラケット × 2 | カメラモジュール × 2（オートフォーカス 30FPS または固定焦点 60FPS）

• USB ケーブル × 2 [オートフォーカス用 1.5m / 固定焦点用 1m]

• 12V5A 電源アダプター × 2 | サーボドライバーボード × 2

• Type-C データケーブル × 2 | USB 3.0 ハブ × 1

• G 型固定クランプ × 4 | プラスドライバー × 1