SO-ARM101 시작하기 — 개봉, 조립, 첫 동작

SO-ARM101은 연구소, 교육, 산업용 프로토타이핑을 위해 설계된 JuxiTech의 오픈소스 6축 로봇팔입니다. 이 가이드는 개봉부터 첫 ROS 2 원격 조작 세션까지 모든 과정을 안내합니다.

박스 구성품

SO-ARM101 개발자 키트에는 시리얼 버스 서보 6개, CNC 가공 알루미늄 프레임 부품, 베이스 장착 플레이트, 컨트롤 보드, 12V 전원 공급 장치, 필요한 장착 나사와 육각 렌치 전체, USB-C 케이블이 포함되어 있습니다. 납땜은 필요 없으며 모든 전자 부품은 사전 배선되어 있습니다.

조립 개요

조립은 기본 도구로 약 45분이 소요됩니다. 로봇팔은 모듈식 설계로, 각 관절은 알루미늄 프레임에 볼트로 고정되는 자립형 서보 모듈입니다. 프레임 내부의 케이블 채널이 배선을 깔끔하고 안전하게 유지합니다. 전체 단계별 지침은 제품 페이지와 Feishu Wiki 문서에서 확인할 수 있습니다.

ROS 2 첫 동작

조립 후 USB-C로 로봇팔을 컴퓨터에 연결합니다. Feishu Wiki에서 SO-ARM101 ROS 2 패키지를 클론하고, 캘리브레이션 스크립트를 실행해 6개 관절을 모두 0점으로 맞춘 다음 원격 조작 데모를 실행합니다. 소프트웨어 설정 후 10분 이내에 로봇팔을 움직일 수 있습니다. 패키지에는 모션 플래닝용 MoveIt2 구성, RViz 시각화, Python/C++ API 예제가 포함되어 있습니다.

오픈소스 에코시스템

SO-ARM101의 전체 하드웨어 회로도, CAD 파일, 펌웨어 소스 코드, ROS 2 드라이버는 Feishu Wiki에서 무료로 제공됩니다. 커뮤니티는 그리퍼 설계, 카메라 마운트, NVIDIA Jetson 및 Raspberry Pi용 통합 예제를 기여했습니다. 로봇공학을 가르치거나, 조작 알고리즘을 연구하거나, 자동화 워크셀을 구축하는 경우에도 SO-ARM101은 완전히 개방된 프로덕션급 기반을 제공합니다.