PincOpen 오픈소스 패러럴 그리퍼

개요

PincOpen 오픈소스 병렬 그리퍼— 로봇 파지를 누구나 쉽게!

• 고프레임 60FPS 고정 초점 카메라(옵션)
• 오토포커스 카메라 30FPS(옵션)
• Reachy 2 프로용 그리퍼 기술 기반
• 저비용 병렬 핑거 그리퍼

주요 특징

• 오픈소스 설계, 3D 프린팅 가능
• 저비용 병렬 핑거 그리퍼
• Reachy 2 프로용 그리퍼 기술
• Feetech STS3215 서보 모터 호환, SO-ARM101 / LeKiwi / XLRobot 암에서 사용 가능
• 각도 조절 가능한 카메라 마운트

라이선스 및 오픈소스

이 제품은 오픈소스 프로젝트 PincOpen을 기반으로 합니다. 코드: Apache 2.0, 기계 설계: CC BY 4.0. 자세한 내용은 프로젝트 저장소를 참조하세요:https://github.com/pollen-robotics/PincOpen

제품 장점 — Reachy 2 병렬 그리퍼

1. Reachy 2 프로용 그리퍼 기술

   PincOpen은 Pollen Robotics Reachy 2의 프로급 그리퍼 기술을 기반으로 핵심 기능을 유지하면서 비용을 크게 절감했습니다.

2. 교체 가능한 손끝 설계

   손끝은 교체 가능한 TPU 소재를 지원해 다양한 응용 시나리오에 맞게 커스터마이즈할 수 있습니다.

3. Feetech STS3215 서보 모터

   SO-ARM101 로봇 암에 사용되는 것과 동일한 서보 모터로, SO-ARM101의 그리퍼 부분에 바로 교체할 수 있습니다. STS3215-C018 서보는 각도, 온도, 전압, 전류, 부하에 대한 데이터 피드백과 보호 기능을 제공하며, 360° 임의 각도의 위치를 실시간으로 취득하고 알람 표시등도 갖추고 있습니다.

4. 조절 가능한 카메라 마운트

   줌 30FPS 카메라와 고정 초점 60FPS 카메라를 지원합니다. 카메라 마운트를 고정한 뒤 카메라 각도를 미세 조정해 로봇 암의 작업 영역을 정확히 커버할 수 있습니다.

5. SO-ARM101, LeKiwi, XLRobot 암 호환

   SO-ARM101, LeKiwi, XLRobot 오픈소스 로봇 암과 완전히 호환되며, 동일한 모터를 사용해 진정한 플러그 앤 플레이 통합을 구현합니다.

STS3215 모터 구성 가이드

사용 전에 모터 ID를 6으로 설정하세요. 다음 단계를 따르세요:

1. LeRobot 라이브러리 설치
2. 모터 연결 및 전원 켜기
3. 모터 구성 스크립트 실행

중요: 중간점 캘리브레이션을 수행하세요!

PincOpen 그리퍼 조립 가이드

자세한 조립 가이드 PDF가 제공됩니다. 포함 내용:

• 3D 프린트 부품 목록
• 부품 준비 안내
• 그림으로 보는 조립 단계
• 캘리브레이션 및 디버깅 방법

응용 시나리오

• 교육용 로봇공학 실험
• 메이커 DIY 프로젝트
• 로봇 파지 연구
• SO-ARM101, LeKiwi, XLRobot 암용 보조 그리퍼
• 저비용 로봇 플랫폼 개발

PincOpen 오픈소스 그리퍼 구성품

• PincOpen 그리퍼(조립 완료)
• Feetech STS3215 서보 모터
• 장착 액세서리 키트
• 연결 케이블