Servo Serial FEETECH — Introdução ao Produto

Os servos de barramento serial FEETECH são soluções de servo de alto desempenho e com ótimo custo-benefício, projetadas para robótica, automação e projetos DIY. Eles utilizam o protocolo de comunicação personalizado FT-SCS, com suporte a métodos de comunicação TTL de barramento único e RS485, permitindo que múltiplos servos sejam controlados através de um único barramento.

Principais Características

Protocolo de Comunicação

• Suporte a Comunicação Dupla: Compatível com métodos de comunicação em nível TTL (alta velocidade) e RS485 (forte imunidade a interferências)
• Comunicação Duplex Assíncrona: Utiliza um modelo de interação de pergunta e resposta entre o controlador e o servo
• Controle de Múltiplos Servos no Barramento: Até 254 servos podem ser conectados em um único barramento, cada um com um ID único (0-253)
• Configuração Padrão: taxa de baud 1M, 8 bits de dados, 1 bit de parada, sem paridade
• Controle de Broadcast: O ID 254 pode ser usado para enviar comandos a todos os servos simultaneamente

Modos de Controle

• Modo Servo de Posição: Controle preciso de posição com resolução de 0.087°
• Modo de Velocidade Constante: Controle suave de velocidade para aplicações de rotação contínua
• Modo PWM em Malha Aberta: Controle PWM direto para regulação de velocidade personalizada
• Modo de Passo: Controle de posição baseado em passos para aplicações de precisão

Proteção & Monitoramento

• Proteção contra sobretemperatura
• Proteção contra sobretensão/subtensão
• Proteção contra sobrecorrente
• Proteção contra sobrecarga de carga
• Feedback em tempo real de posição, velocidade, carga, tensão e temperatura

Exemplo Básico de Controle

Abaixo está um exemplo simples em Python demonstrando como controlar um servo FEETECH via porta serial:

import serial
import time

# Inicializa a porta serial
ser = serial.Serial('COM3', 1000000, timeout=1)  # Ajuste a porta COM conforme necessário

def calculate_checksum(data):
    """Calcula o checksum para o protocolo SCS"""
    checksum = sum(data)
    return (~checksum) & 0xFF

def ping_servo(servo_id):
    """Faz ping ao servo para verificar a conexão"""
    command = [0xFF, 0xFF, servo_id, 0x02, 0x01]
    checksum = calculate_checksum(command[2:])
    command.append(checksum)
    ser.write(bytearray(command))
    response = ser.read(6)
    return len(response) > 0

def set_servo_position(servo_id, position, speed=1000):
    """Define a posição alvo do servo com a velocidade especificada"""
    # Posição: 0-4095 corresponde a 0-360° (ajuste conforme o modelo do seu servo)
    # Velocidade: passos por segundo
    pos_low = position & 0xFF
    pos_high = (position >> 8) & 0xFF
    speed_low = speed & 0xFF
    speed_high = (speed >> 8) & 0xFF
    
    command = [0xFF, 0xFF, servo_id, 0x09, 0x03, 0x2A, 
               pos_low, pos_high, 0x00, 0x00, speed_low, speed_high]
    checksum = calculate_checksum(command[2:])
    command.append(checksum)
    ser.write(bytearray(command))
    response = ser.read(6)
    return response

# Exemplo de uso
if __name__ == "__main__":
    servo_id = 1
    
    # Verifica se o servo está conectado
    if ping_servo(servo_id):
        print(f"Servo ID {servo_id} connected successfully")
        
        # Move o servo para a posição 2048 (posição central, aproximadamente 180°) a 1000 passos/seg
        set_servo_position(servo_id, 2048, 1000)
        print(f"Servo moving to position 2048")
        
        time.sleep(2)
        
        # Move o servo para a posição 0 (posição mínima, aproximadamente 0°) a 500 passos/seg
        set_servo_position(servo_id, 0, 500)
        print(f"Servo moving to position 0")
    else:
        print(f"Failed to connect to servo ID {servo_id}")
    
    ser.close()

Visão Geral da Tabela de Memória

Os servos FEETECH possuem uma estrutura abrangente de tabela de memória para configuração e monitoramento de status:

Comandos Comuns

Mais Recursos

• JuxiTechnology no GitHub
• Lark Wiki