FEETECH Serial Servo – Introduzione al prodotto

I servomotori a bus seriale FEETECH sono soluzioni di servomotori ad alte prestazioni e convenienti progettate per robotica, automazione e progetti fai-da-te. Utilizzano il protocollo di comunicazione proprietario FT-SCS e supportano sia la comunicazione TTL su bus singolo sia RS485, consentendo di controllare più servomotori tramite un unico bus.

Caratteristiche principali

Protocollo di comunicazione

• Doppio supporto di comunicazione: Compatibile con TTL (alta velocità) e RS485 (forte immunità alle interferenze)
• Comunicazione duplex asincrona: Utilizza un modello di interazione domanda-risposta tra controller e servomotore
• Controllo multi-servo su bus: Fino a 254 servomotori possono essere collegati su un unico bus, ciascuno con un ID univoco (0-253)
• Configurazione predefinita: Baud rate 1M, 8 bit di dati, 1 bit di stop, nessuna parità
• Controllo broadcast: L'ID 254 può essere utilizzato per inviare comandi a tutti i servomotori contemporaneamente

Modalità di controllo

• Modalità servo di posizione: Controllo preciso della posizione con risoluzione di 0,087°
• Modalità velocità costante: Controllo fluido della velocità per applicazioni a rotazione continua
• Modalità open-loop PWM: Controllo PWM diretto per la regolazione personalizzata della velocità
• Modalità step: Controllo di posizione a step per applicazioni di precisione

Protezione & monitoraggio

• Protezione da sovratemperatura
• Protezione da sovratensione/sottotensione
• Protezione da sovracorrente
• Protezione da sovraccarico
• Feedback in tempo reale di posizione, velocità, carico, tensione e temperatura

Esempio di controllo di base

Di seguito un semplice esempio in Python che mostra come controllare un servomotore FEETECH tramite porta seriale:

import serial
import time

# Initialize serial port
ser = serial.Serial('COM3', 1000000, timeout=1)  # Adjust COM port as needed

def calculate_checksum(data):
    """Calculate checksum for SCS protocol"""
    checksum = sum(data)
    return (~checksum) & 0xFF

def ping_servo(servo_id):
    """Ping servo to check connection"""
    command = [0xFF, 0xFF, servo_id, 0x02, 0x01]
    checksum = calculate_checksum(command[2:])
    command.append(checksum)
    ser.write(bytearray(command))
    response = ser.read(6)
    return len(response) > 0

def set_servo_position(servo_id, position, speed=1000):
    """Set servo target position with specified speed"""
    # Position: 0-4095 corresponds to 0-360° (adjust based on your servo model)
    # Speed: steps per second
    pos_low = position & 0xFF
    pos_high = (position >> 8) & 0xFF
    speed_low = speed & 0xFF
    speed_high = (speed >> 8) & 0xFF
    
    command = [0xFF, 0xFF, servo_id, 0x09, 0x03, 0x2A, 
               pos_low, pos_high, 0x00, 0x00, speed_low, speed_high]
    checksum = calculate_checksum(command[2:])
    command.append(checksum)
    ser.write(bytearray(command))
    response = ser.read(6)
    return response

# Example usage
if __name__ == "__main__":
    servo_id = 1
    
    # Check if servo is connected
    if ping_servo(servo_id):
        print(f"Servo ID {servo_id} connected successfully")
        
        # Move servo to position 2048 (middle position, approximately 180°) at 1000 steps/sec
        set_servo_position(servo_id, 2048, 1000)
        print(f"Servo moving to position 2048")
        
        time.sleep(2)
        
        # Move servo to position 0 (minimum position, approximately 0°) at 500 steps/sec
        set_servo_position(servo_id, 0, 500)
        print(f"Servo moving to position 0")
    else:
        print(f"Failed to connect to servo ID {servo_id}")
    
    ser.close()

Panoramica della tabella di memoria

I servomotori FEETECH dispongono di una struttura completa di tabella di memoria per la configurazione e il monitoraggio dello stato:

Comandi comuni

Altre risorse

• JuxiTechnology github
• Lark Wiki