飞特技串行舵机——产品介绍

FEETECH 串口总线舵机是专为机器人、自动化和 DIY 项目设计的高性能、高性价比舵机解决方案。它们采用定制的 FT-SCS 通信协议，支持 TTL 单总线和 RS485 两种通信方式，允许通过单根总线控制多个舵机。

主要特点

通信协议

• 双重通信支持：兼容 TTL 电平（高速）和 RS485（强抗干扰）通信方式
• 异步双工通信：控制器与舵机之间采用问答式交互模型
• 多舵机总线控制：单条总线上可连接多达 254 个舵机，每个舵机具有唯一的 ID (0-253)
• 默认配置：1M 波特率，8 位数据位，1 位停止位，无奇偶校验
• 广播控制：ID 254 可用于同时向所有舵机发送命令

控制模式

• 位置舵机模式：0.087° 分辨率的精确位置控制
• 恒速模式：适用于连续旋转应用的平稳速度控制
• PWM 开环模式：直接 PWM 控制，用于自定义速度调节
• 步进模式：基于步进的位置控制，适用于精密应用

保护与监控

• 过温保护
• 过压/欠压保护
• 过流保护
• 负载过载保护
• 实时反馈位置、速度、负载、电压和温度

基本控制示例

以下是一个简单的 Python 示例，演示如何通过串口控制 FEETECH 舵机：

import serial
import time

# Initialize serial port
ser = serial.Serial('COM3', 1000000, timeout=1)  # 根据需要调整 COM 端口

def calculate_checksum(data):
    """Calculate checksum for SCS protocol"""
    checksum = sum(data)
    return (~checksum) & 0xFF

def ping_servo(servo_id):
    """Ping servo to check connection"""
    command = [0xFF, 0xFF, servo_id, 0x02, 0x01]
    checksum = calculate_checksum(command[2:])
    command.append(checksum)
    ser.write(bytearray(command))
    response = ser.read(6)
    return len(response) > 0

def set_servo_position(servo_id, position, speed=1000):
    """Set servo target position with specified speed"""
    # Position: 0-4095 corresponds to 0-360° (adjust based on your servo model)
    # Speed: steps per second
    pos_low = position & 0xFF
    pos_high = (position >> 8) & 0xFF
    speed_low = speed & 0xFF
    speed_high = (speed >> 8) & 0xFF
    
    command = [0xFF, 0xFF, servo_id, 0x09, 0x03, 0x2A, 
               pos_low, pos_high, 0x00, 0x00, speed_low, speed_high]
    checksum = calculate_checksum(command[2:])
    command.append(checksum)
    ser.write(bytearray(command))
    response = ser.read(6)
    return response

# Example usage
if __name__ == "__main__":
    servo_id = 1
    
    # Check if servo is connected
    if ping_servo(servo_id):
        print(f"舵机 ID {servo_id} 连接成功")
        
        # Move servo to position 2048 (middle position, approximately 180°) at 1000 steps/sec
        set_servo_position(servo_id, 2048, 1000)
        print(f"舵机移动到位置 2048")
        
        time.sleep(2)
        
        # Move servo to position 0 (minimum position, approximately 0°) at 500 steps/sec
        set_servo_position(servo_id, 0, 500)
        print(f"舵机移动到位置 0")
    else:
        print(f"连接舵机 ID {servo_id} 失败")
    
    ser.close()

内存表概述

FEETECH 舵机具有全面的内存表结构，用于配置和状态监控：

常用命令

更多资源

• 具犀科技 GitHub
• 飞书维基