SO-ARM101 开源七自由度机械臂

产品概述

SO-ARM101 是在 SO-ARM100 基础上进行深度优化的开源机械臂。改进后的电缆布线和电机/齿轮搭配消除了关节电缆断裂的问题，性能升级支持实时主从跟随。这是 7 自由度版本：它在 6 轴模型基础上增加了一个腕部滚转（偏航）舵机，使得腕部具有更大的姿态自由度、更多的可达点和多角度精确抓取能力。它完美适配 Hugging Face LeRobot 工具包，并直接连接 PyTorch 模型和共享数据集，使得模仿学习和强化学习易于实践。产品包含完整的组装教程和 DIY 套件——学生、研究人员和创客都可以使用智能机器人进行学习、研究和创造。

什么是 Hugging Face LeRobot？ LeRobot 是由世界知名的 AI 社区 Hugging Face 推出的开源机器人生态系统。它将 Python 库与模型共享平台相结合，打包了标准化的工具、数据集和预训练模型，使得模仿学习和强化学习等前沿 AI 技术触手可及——开发者、学生和爱好者都可以亲身参与机器人开发。

它能做什么？ 组装简单，无需复杂调试。采用主从结构，主臂执行抓取或放置动作，从臂实时镜像跟随；经过少量训练即可独立完成预设任务。它直接连接共享 AI 模型和数据集，无需从头编写代码，适用于抓取和轻量级组装实验。低成本和低门槛使其成为学生、研究人员和创客实践具身智能的有效途径。

通过顺丰速运发货，工厂组装，免费包邮。可提供发票，成品机套件赠送 KVM 切换器。

一览： 7 自由度，90° 腕部滚转 · 12V 30kg.cm 高扭矩舵机 · 可选 TPU 柔性夹爪 · 双视角数据采集 · NVIDIA 和 D-Robotics RDK 板载推理 · 工厂组装，开箱即用 · 支持 ACT / SmolVLA / Pi0 / Pi0.5 / GR00T N1.5 模型训练。

高精度磁编码 · 端到端模仿学习 · Hugging Face LeRobot · 遥操作协同算法 · 精准数据采集 · ACT 模型训练 · 臂载摄像头视觉 · 场景摄像头视角 · 实时反馈精准定位 · 7 自由度 · 主从结构 · 30KG 高扭矩总线舵机 · 高清广角摄像头 · 支持二次开发 · 教科书级教程。

主要优势

• 7 自由度，90° 腕部滚转

  7 自由度版本在 6 轴设计上增加了左/右腕部滚转（偏航）舵机，因此腕部可以从更多角度接近目标，并覆盖工作空间内的更多点。这种额外的自由度使得多角度、精细抓取成为可能。

• 主从遥操作与模仿学习

  机械臂集成了 Hugging Face AI 框架。遥操作主臂录制演示动作，然后一次性训练模仿学习模型并部署优化后的策略。它能够执行复杂任务并适应环境，实现端到端的自动化闭环。

• 双视角全局覆盖

  SO-ARM101 臂载摄像头近距离捕捉目标的空间位置、角度和表面纹理，以实现更高保真度的数据采集，而桌面场景摄像头则实时读取工作空间环境。两者协同工作，确保操作精确，快速响应变化，并防止漂移或停滞。

• 30kg.cm 高扭矩 12V 总线舵机

  从臂统一采用 7 个 Feetech STS3215-C018（12V，30kg.cm，1:345），以确保在多轴负载下有足够的抓取扭矩，而主臂保持 7.4V 以平衡手感和成本。12 位磁编码器在每个轴上提供 0.088° 的精度。

• 多模型训练支持

  在同一硬件上训练和部署 ACT、SmolVLA、Pi0、Pi0.5 和 GR00T N1.5 策略，并直接从 LeRobot 模型中心重复使用 lerobot/smolvla_base、lerobot/pi0_base、lerobot/pi05_base 和 lerobot/xvla-widowx 等预训练模型。

• NVIDIA 和 D-Robotics RDK 板载推理

  只需一根线缆连接 Raspberry Pi、D-Robotics RDK 或 NVIDIA Jetson 控制器，即可在机械臂上进行推理，并获得实时电机控制和编码器反馈。

• 工厂组装，开箱即用

  每台设备均已组装、接线和校准——连接电源和 USB，即可用于遥操作和数据采集。

可升级柔性夹爪

柔性夹爪是标准刚性夹爪的升级版，采用柔性 TPU 材料 3D 打印。它采用中空设计，内部有加强筋，并基于鳍型夹爪原理工作：它能适应被抓取物体的形状，减少施加在其上的接触力。这使得夹爪非常适合抓取形状复杂或易碎的物体——例如水果——因为它降低了安全处理所需的控制精度。

工作原理： 接触时，鳍状钳口的顶部和底部会向物体弯曲，从而使夹爪包裹住物体表面。这增加了承载接触面积，并产生牢固的抓握力。

• 适用于： 传统刚性夹爪无法处理的柔软或易损坏物品——水果、玻璃器皿、鸡蛋和食品加工。

• 形状自适应： 圆柱体、球体、椭圆形和多边形——所有圆形物体系列。

硬件概览

可用版本：

7 轴版本不再分为“标准版”和“专业版”，因为从臂统一采用 12V。现在版本仅因主臂的阻尼不同而异，而从臂始终为 STS3215-C018。

主臂总计：7 × STS3215 (7.4V) 用于七个轴。从臂总计：7 × STS3215-C018 (12V, 30kg.cm)。

可用套餐：

我们的推荐：固定焦距 60FPS 摄像头、TPU 夹持器、虚拟非动力舵机和双摄像头套件。这些组合在一起可为您提供双视图数据采集设置：60FPS 固定焦距可实现流畅的高帧率捕获，TPU 用于夹持不规则物体，虚拟舵机可降低入门价格，同时仍可享受完整版本的功能。

硬件亮点：

硬件分解视图展示了顶部配件——可选的自动对焦 30FPS / 固定对焦 60FPS 摄像头、Feetech STS3215 舵机和可选的 TPU 柔性夹持器；主体组件——桌面支架、SO-ARM101 主机械臂（7 自由度）和 SO-ARM101 从机械臂（7 自由度）；以及底部配件——Bambu PLA+ 打印部件、舵机驱动板和 Feetech STS3215 舵机。

兼容设备：

Raspberry Pi / D-Robotics RDK / NVIDIA Jetson 系列控制器，以及通过 USB 串口连接的 Windows 和 Linux 主机电脑。完全兼容 LeRobot SO-ARM101 开源项目和市面上大多数串口总线舵机；双从机械臂套件专为 XLeRobot 设计。

3 步轻松设置：

• 拆开两个机械臂。它们已组装、接线和校准完毕，因此无需进行机械组装或舵机 ID 配置。

• 安装可选配件：臂载摄像头支架和柔性夹持器。两者均使用随附硬件安装，无需任何修改。

• 将舵机驱动板连接到您的 Raspberry Pi、RDK 或 Jetson 控制器，为主机械臂（5V6A）和从机械臂（12V5A）供电，然后按照 LeRobot 教程进行遥操作、数据收集和训练。

技术规格

舵机布局（7 自由度，从机械臂视图，舵机编号 1-7）

STS3215 总线舵机（7 轴机械臂使用的两种型号）

STS3215 舵机集成两个高质量磁编码电机，采用 12 位高精度磁编码角度传感器，360° 可控，支持数据回读及多种工作模式，可实现毫秒级协同响应。在 7 轴版本中，随动臂仅使用 C018（12V 时 30kg.cm），以确保在多轴负载下保持足够的抓取扭矩，而主控臂则保持 7.4V，以平衡手感和成本。

摄像头模块选项

自动对焦摄像头模式

自动对焦/手动对焦可切换 · 1080P@30FPS · 86°无畸变。在自动对焦模式下，当安装在机械臂夹具上时，摄像头会实时跟踪移动目标，无需手动调整焦距，在抓取和检测等动态任务中保持图像清晰。在手动对焦模式下，焦距锁定，当摄像头固定时，捕捉保持稳定。

摄像头支架套件

搭载1080P高清2MP摄像头模块，可选配86°自动对焦30FPS摄像头或100°广角定焦60FPS摄像头。USB免驱动，即插即用，用于高精度图像采集和处理。有臂载式、侧视式或顶视式摄像头支架套件可选，以满足大多数应用场景。

舵机驱动板 (JUXI 总线舵机适配器)

串口总线舵机驱动板采用简洁的即插即用设计，内置 TVS 稳压保护模块，防止高压击穿。通过一根线缆即可连接到树莓派、D-Robotics RDK 或 NVIDIA Jetson 控制器，实现实时电机控制和编码器数据反馈。板载接口包括：TTL总线舵机接口、TVS保护电路、DC5521电源输入、UART通信接口、LED指示灯和USB Type-C。它支持乐动机器人 SO-ARM101 7自由度机械臂以及市面上大多数串口总线舵机。

产品规格

7 轴尺寸和重量必须根据实际 7 舵机装配进行更新。以上数据为 6 轴参考值 — 请参阅 7 轴版本的最终标注图。

应用场景

• 高校科研 — 机器人、人工智能和自动化教学实验室及科研项目。

• 开发者和创客 — 算法开发、原型验证和机器人竞赛。

• 教育机构 — 人工智能编程高级课程的理想教学辅助工具。

• 爱好者 — DIY 桌面机器人，将真实人工智能技术付诸实践。

Hugging Face 生态系统与开源

SO-ARM101 7 自由度机械臂与 Hugging Face 社区无缝连接。可直接复用 LeRobot 项目提供的预训练模型、数据集和算法库，并支持与全球开发者协作共享代码和经验 — 降低了科研技术门槛，为用户提供了具身智能的入门途径。

Hugging Face LeRobot 模型库

可直接从模型库复用预训练策略，包括 lerobot/smolvla_base、lerobot/pi0_base、lerobot/pi05_base 和 lerobot/xvla-widowx — 共约 18 个模型。

开源

本产品基于 LeRobot SO-ARM101 开源项目：github.com/huggingface/lerobot。它符合 Apache 许可证 2.0，并与 LeRobot 生态系统完全兼容，因此用户可以直接集成 — 降低了开发门槛并加速了项目交付。

技术支持

完整的分步教程涵盖了完整的工作流程，即使没有编程背景的用户也能无障碍地复现和部署平台。在 GitHub 或 Gitee 上搜索“JuxiTechnology”查看资料，或在遇到任何问题时联系我们的支持团队。

• 7 自由度机械臂的完整组装、接线和校准参考。

• 主从遥操作设置和舵机 ID 配置。

• 臂载和场景摄像头设置与 LeRobot 数据集收集。

• 模仿学习训练和部署演练（ACT、SmolVLA、Pi0、Pi0.5、GR00T N1.5）。

有关软件设置和代码实现的详细技术文档，请参阅我们的官方 Wiki：点击此处访问。社区技术支持也将帮助您加速项目实施。

赠品与捆绑配件

橡胶夹具防滑垫（含）

防滑垫以整张形式提供，您可自行裁剪以适合夹具爪。自行裁剪可避免防滑垫长时间使用后脱落。

KVM 切换器（随成品机附赠）

支持 Windows 和 Linux 计算机，可在两台设备之间切换。具有硬件级全场景兼容性、USB 2.0 高速低延迟传输，带宽充足，UART + TTL 串口，高灵敏度红外遥控切换，以及实时可见的连接状态，实现无缝跨设备切换。

注意：KVM 切换器不包含在非成品机（套件）套餐中。

零件清单

成品机 · PLA 夹具：

• 从动臂 (12V) — 7 × STS3215-C018 舵机

• 主动臂 (7.4V) — 7 × STS3215 舵机，可选阻尼或无阻尼

• PLA 刚性夹具 × 1

• 5V6A 电源适配器 × 1 | 12V5A 电源适配器 × 1

• 舵机驱动板 × 2 | Type-C 数据线 × 2 | USB 3.0 集线器 × 1

• G 型固定夹 × 4 | 十字螺丝刀 × 1

成品机 · TPU 夹具：

与成品机 · PLA 夹具相同，夹具替换为TPU 柔性夹具。

臂载摄像头套件 · PLA 夹具：

• 从动臂 (12V) — 7 × STS3215-C018 舵机

• 主动臂 (7.4V) — 7 × STS3215 舵机，可选阻尼或无阻尼

• PLA 刚性夹具 × 1

• SO-ARM101 臂载支架 × 1 | 摄像头模块 × 1（自动对焦 30FPS 或定焦 60FPS）

• USB 数据线 × 1 [自动对焦 1.5 米 / 定焦 1 米]

• 5V6A 电源适配器 × 1 | 12V5A 电源适配器 × 1

• 舵机驱动板 × 2 | Type-C 数据线 × 2 | USB 3.0 集线器 × 1

• G 型固定夹 × 4 | 十字螺丝刀 × 1

臂载摄像头套件 · TPU 夹具：

与臂载摄像头套件 · PLA 夹具相同，夹具替换为TPU 柔性夹具。

双摄像头套件 · PLA 夹具：

• 从动臂 (12V) — 7 × STS3215-C018 舵机

• 主动臂 (7.4V) — 7 × STS3215 舵机，可选阻尼或无阻尼

• PLA 刚性夹具 × 1

• SO-ARM101 臂载支架 × 1 | 摄像头模块 × 2（自动对焦 30FPS 或定焦 60FPS）

• USB 数据线 × 2 [1.5m 用于自动对焦相机 / 1m 用于定焦相机]

• 5V6A 电源适配器 × 1 | 12V5A 电源适配器 × 1

• 舵机驱动板 × 2 | Type-C 数据线 × 2 | USB 3.0 Hub × 1

• G 型固定夹 × 4 | 十字螺丝刀 × 1

• 桌面支架 × 1 | 相机固定支架 × 1

双相机套件 · TPU 夹爪：

与双相机套件 · PLA 夹爪相同，夹爪替换为 TPU 柔性夹爪。

双跟随臂成品（适配 XLeRobot）：

• 跟随臂 (12V) × 2 — 每臂含 7 个 STS3215-C018 舵机

• 12V5A 电源适配器 × 2 | 舵机驱动板 × 2

• Type-C 数据线 × 2 | USB 3.0 Hub × 1

• F 型固定夹 × 4 | 十字螺丝刀 × 1

双跟随臂带双臂载相机（适配 XLeRobot）：

• 跟随臂 (12V) × 2 — 每臂含 7 个 STS3215-C018 舵机

• SO-ARM101 臂载支架 × 2 | 相机模块 × 2 (自动对焦 30FPS 或定焦 60FPS)

• USB 数据线 × 2 [1.5m 用于自动对焦相机 / 1m 用于定焦相机]

• 12V5A 电源适配器 × 2 | 舵机驱动板 × 2

• Type-C 数据线 × 2 | USB 3.0 Hub × 1

• G 型固定夹 × 4 | 十字螺丝刀 × 1