SO-ARM101和AmazingHand开源灵巧机械臂

产品概述

SO-ARM101 & AmazingHand 是一个完整的开源具身智能平台，它将 SO-ARM101 六轴机械臂与 AmazingHand 8 自由度四指灵巧手相结合。原有的平行夹持器被四指手取代，通过一个主臂舵机驱动，通过一个简单、可靠、工厂组装的机构实现同步的四指抓取和伸展。该平台基于 Hugging Face LeRobot 生态系统构建，支持主从遥操作、双视角数据采集以及 ACT、SmolVLA、Pi0、Pi0.5 和 GR00T N1.5 的端到端模仿学习——这是从夹持器过渡到灵巧手的最简单起点。

SO-ARM101 是在 SO-ARM100 基础上深度优化的开源六轴机械臂。改进后的走线方式和电机/齿轮搭配消除了关节电缆断裂问题，不再限制关节的运动范围，同时支持实时主从跟随和与 Hugging Face LeRobot 工具包的无缝兼容。

AmazingHand 是一个开源、低成本、完全 3D 可打印的 8 自由度机器人手开发套件。其舵机完全内置于手部主体内部，采用无电缆内部设计，每个手指由两个关节驱动，兼具灵巧性和自然的手指间协同能力。

每台设备均经过工厂组装、接线和校准，通过顺丰速运免费配送。可应要求提供发票。

主要优势

• 八自由度四指灵巧手

  AmazingHand 提供四根手指（拇指、食指、中指和无名指），每根手指有两个关节，总共 8 个自由度。平行连杆机构使手指协同工作，实现更自然的抓取，所有舵机都内置在手部主体内，没有外部电缆，结构紧凑整洁。

• 单舵机连动驱动所有四指

  主臂上的 6 号舵机 (STS3215) 通过范围映射驱动手部内的所有八个 SCS0009 总线舵机，因此一个简单的动作即可实现同步的四指抓取（握拳）或伸展（张开手掌）。机械结构简单，控制可靠，无需复杂的手部编程。

• ACT、SmolVLA、Pi0、Pi0.5 和 GR00T N1.5 的端到端模仿学习

  运行主从遥操作以记录演示数据，然后一次性训练模仿学习策略。少量数据集足以让从臂自主完成预设抓取任务，整个闭环无需从头编写代码即可实现。

• 双视角数据采集

  顶部支架摄像头从上方覆盖整个工作空间，以确定目标物体的空间位置和方向，同时桌面支架侧视摄像头实时传输工作空间上下文。两者协同作用，确保操作精确，快速响应场景变化，并防止漂移或停滞。

• 工厂组装，开箱即用

  每台设备均经过组装、接线和校准——连接电源和 USB 后，平台即可进行遥操作和数据采集。摄像头选项包括 86° 自动对焦 30FPS 模块和 100° 广角定焦 60FPS 模块，无需 USB 驱动，即插即用。

• 无缝集成 Hugging Face LeRobot

  直接复用 LeRobot 的预训练模型、数据集和算法库，与全球开发者社区共享代码和经验，无需自行重建工具链即可进入具身智能领域。

硬件概览

可选版本（根据您的末端执行器需求选择）：

抓取方式：专业版采用两指捏合，而灵巧手版本采用四指抓取和伸展。当前版本不支持独立单指控制，该功能已列入开发路线图。

兼容设备：

Raspberry Pi / D-Robotics RDK / NVIDIA Jetson 系列控制器，以及通过 USB 串口连接的 Windows 和 Linux 主机。与 LeRobot SO-ARM101 和 AmazingHand 开源项目完全兼容，并支持市场上大多数串口总线舵机。

三步简易设置：

• 使用随附的电缆将舵机驱动板连接到您的 Raspberry Pi、RDK 或 Jetson 控制器，然后为主臂供电 (DC5521 5V6A) 和从臂供电 (DC5521 12V5A)。

• 通电并通过 USB 串口连接。机械臂和灵巧手出厂时已组装、接线和校准——无需进行机械组装或舵机 ID 设置。

• 按照提供的 LeRobot 教程进行从臂遥操作、采集双视角数据集并训练您的模仿学习策略。

技术规格

灵巧手 (AmazingHand)

机械臂 (SO-ARM101)

舵机配置

SCS0009总线舵机 (灵巧手)

STS3215总线舵机 (机械臂)

STS3215集成了两个高质量磁编码器电机，具有毫秒级协调响应和多种操作模式，使每个机械臂动作都平滑精准。

JUXI总线舵机适配器（驱动板）

该板采用紧凑的即插即用设计，内置TVS稳压保护模块，防止高压击穿。通过一根电缆即可连接到树莓派、D-Robotics RDK或NVIDIA Jetson控制器，实现实时电机控制和编码器数据反馈。它支持LeRobot SO-ARM101机械臂、AmazingHand灵巧手和市面上大多数串行总线舵机。

相机模块（可选）

应用场景

• 大学研究 — 机器人、人工智能和自动化领域的教学实验室和研究项目，特别是灵巧抓取和模仿学习。

• 开发者和创客 — 算法开发、原型验证、灵巧手的二次开发以及机器人竞赛。

• 教育机构 — 人工智能编程和机器人视觉高级课程的理想教学辅助工具。

• 爱好者 — 搭建一个桌面机器人，应用真实的人工智能技术，实现类似人类的抓取。

开源与生态系统

本产品基于开源的LeRobot SO-ARM101项目和AmazingHand项目。SO-ARM101 & AmazingHand平台与Hugging Face社区无缝连接：LeRobot的预训练模型、数据集和算法库可以直接复用，并且可以与全球开发者分享代码和经验——降低了进入具身AI的技术门槛。

• 源代码根据Apache License 2.0发布。

• 机械设计文件根据CC BY 4.0许可发布。

技术支持

完整的、分步复制教程涵盖了整个工作流程，即使没有编程背景的用户也能无障碍地复制和部署该平台。在GitHub或Gitee上搜索“JuxiTechnology”查看资料，或者遇到任何问题请联系我们的支持团队。

• 完整的组装、接线和校准参考。

• 主从遥操作设置和舵机ID配置。

• 双视角摄像头安装和LeRobot数据集收集指南。

• 模仿学习训练和部署演练（ACT、SmolVLA、Pi0、Pi0.5、GR00T N1.5）。

有关软件设置和代码实现的详细技术文档，请参阅我们的官方Wiki：
点击此处访问（SO-ARM101机械臂教程）
点击此处访问（AmazingHand灵巧手教程）
我们还提供社区技术支持，帮助您加速项目实施。

套餐选项

零件清单

SO-ARM101 灵巧手套件：

• 1 个主机械臂（已组装） — 1 个 STS3215-C001 (7.4V, 1:345)，2 个 STS3215-C044 (7.4V, 1:191)，3 个 STS3215-C046 (7.4V, 1:147)

• 1 个从机械臂（已组装） — 5 个 STS3215-C018 (12V, 1:345)

• 1 个 AmazingHand 四指灵巧手（已组装） — 8 个 SCS0009-C001 (6V) 总线舵机

• 2 个 JUXI 总线舵机适配器（舵机驱动板）

• 1 根 DC5521 5V6A 电源线（主机械臂）

• 1 根 DC5521 12V5A 电源线（从机械臂）

• 2 根 USB Type-C 线

• 4 个固定夹

• 1 个 USB 集线器

SO-ARM101 灵巧手套件（双摄像头）：

包含 SO-ARM101 灵巧手套件中的所有物品，外加：

• 1 个顶部摄像头安装套件，带 2MP 1080P 摄像头模块

• 1 个桌面侧视摄像头套件，带 2MP 1080P 摄像头模块

SO-ARM101 Pro（TPU 夹持器）：

• 1 个主机械臂（已组装） — 1 个 STS3215-C001 (7.4V, 1:345)，2 个 STS3215-C044 (7.4V, 1:191)，3 个 STS3215-C046 (7.4V, 1:147)

• 1 个从机械臂（已组装），带 TPU 柔性夹持器 — 6 个 STS3215-C018 (12V, 1:345)

• 2 个 JUXI 总线舵机适配器（舵机驱动板）

• 1 根 DC5521 5V6A 电源线（主机械臂）

• 1 根 DC5521 12V5A 电源线（从机械臂）

• 2 根 USB Type-C 线

• 4 个固定夹

• 1 个 USB 集线器

Amazing Hand（右手）：

• 1 个 AmazingHand 四指灵巧手，已完全组装，带 8 个 SCS0009-C001 (6V) 总线舵机

• 1 个 JUXI 总线舵机适配器（舵机驱动板）

• 1 根互连线