Servomotor de bus serie FEETECH HD-1910-C001 | Compatible con MicroDuck, 6V 12kg·cm

Servomotor de bus serie FEETECH HD-1910-C001

Descripción general del producto

El FEETECH HD-1910-C001 es un servomotor de bus serie compacto de 6V 12kg·cm diseñado para articulaciones robóticas — desde robots con patas y brazos robóticos hasta plataformas de investigación. Es ideal para proyectos robóticos de código abierto como MicroDuck, el pato robot bípedo de Pollen Robotics, cuyo robot completo funciona con 15 de estos servomotores encadenados en un solo bus TTL.

En su carcasa de doble eje de 21g y 34 × 20 × 23 mm, un motor sin núcleo impulsa una transmisión totalmente metálica de 1/320 sobre rodamientos de bolas. Un codificador magnético de 12 bits ofrece control absoluto de posición en 360° con resolución de 0,088° y retroalimentación en tiempo real de posición, velocidad, corriente de carga, voltaje y temperatura. Cinco modos de funcionamiento configurables — incluido el modo PD de posición pura (Sim2Real) predeterminado — lo hacen igualmente adecuado para políticas de marcha entrenadas con RL y para el control servo clásico.

Ventajas clave

• Listo para MicroDuck y articulaciones robóticas similares

  El HD-1910-C001 es el servomotor adoptado en las construcciones comunitarias de MicroDuck como XGO Duck y microduck-replica, donde 15 unidades impulsan un bípedo completo en un solo bus TTL. Con un rango de funcionamiento de 4–8,4V y una carcasa compacta de doble eje de 34 × 20 × 23 mm, es una opción práctica para las articulaciones de MicroDuck y de muchos robots pequeños con patas y mecanismos articulados similares.

• Par de bloqueo de 12kg·cm para movimientos dinámicos

  12kg·cm (1,18N·m) de par de bloqueo a 6V, hasta 15kg·cm (1,47N·m) a 7,4V. Con el motor sin núcleo y la transmisión metálica, entrega una velocidad sin carga de 0,109 s/60° (92 RPM) a 6V (113 RPM a 7,4V) — par y respuesta suficientes para marchas dinámicas, levantarse tras una caída y articulaciones con carga.

• Codificador magnético de 12 bits con retroalimentación completa

  Control absoluto de posición en 360° con paso de 0,088° (4.096 pasos), con retroalimentación en tiempo real de posición, velocidad, corriente de carga, voltaje de entrada y temperatura — todo lo que necesitan el control en bucle cerrado y las políticas Sim2Real.

• Cinco modos de funcionamiento con limitación de fuerza

  Modo servo de ángulo con limitación de fuerza basada en corriente, modo motor a velocidad constante, modo motor a corriente constante, modo velocidad en bucle abierto PWM y modo PD de posición pura (Sim2Real) — la configuración predeterminada de fábrica para robots controlados por RL. Las ganancias PID, el ID (0–253), la velocidad en baudios y la dirección de rotación son configurables por el usuario, y el modo multivueltas amplía el posicionamiento absoluto a ±7 vueltas.

• Construcción robusta de doble eje

  Engranajes metálicos sobre rodamientos de bolas, carcasa de PA66 + GF43% fibra de vidrio y ejes a ambos lados que permiten el montaje sobre cojinetes de soporte — diseñado para más de 100.000 ciclos de vida. Protección integrada contra sobrecalentamiento (activada por defecto), sobrecorriente y sobretensión, además de un estriado 25T / Ø4,95mm con palanca circular incluida.

• Comunicación por bus serie TTL estándar

  Los servomotores comparten un bus TTL half-duplex en un solo cable de 3 pines, encadenados y direccionados individualmente por ID (0–253) hasta 1 Mbps — compatibles con controladores de 3,3V / 5V y una tasa máxima de actualización de posición de 1 kHz.

Descripción general del hardware

Funciones principales

• Estructura de transmisión: engranaje metálico (relación 1:320), rodamientos de bolas
• Motor: sin núcleo
• Sensor: codificador magnético de 12 bits
• Voltaje de funcionamiento: 4–8,4V (típico 6V)
• Comunicación: bus serie TTL, hasta 1 Mbps
• Conector: AMP 2.0-3P de 3 pines en cable de 15cm — pin 1 señal TTL, pin 2 Vcc, pin 3 GND
• Protección: sobrecalentamiento (activado por defecto), sobrecorriente, sobretensión
• Retroalimentación: posición, velocidad, corriente de carga, voltaje, temperatura en tiempo real
• Estructura: doble eje, estriado 25T / Ø4,95mm con palanca circular preinstalada

Plataformas compatibles

• Robot bípedo de código abierto MicroDuck (Pollen Robotics)
• Construcciones comunitarias de MicroDuck: microduck-replica y XGO Duck
• Otros robots con servomotores de bus serie que requieren actuadores compactos de alto par

Especificaciones técnicas

Soporte técnico

Para obtener documentación técnica detallada sobre la configuración de software y la implementación de código, consulte nuestro Wiki oficial: Acceder aquí (tutorial de Feetech Bus Servo). También hay soporte técnico de la comunidad para ayudarle a acelerar la implementación del proyecto.

Quienes construyan MicroDuck también pueden consultar el proyecto de código abierto MicroDuck y los firmwares comunitarios para servos FEETECH listados en «Plataformas compatibles».

Lista de piezas

• 1 x Servomotor de bus serie FEETECH HD-1910-C001 (con cable TTL de 15cm, conector AMP 2.0-3P)
• 1 x Palanca circular, 25T / 8 × M2.0 (preinstalada)
• 1 x Juego de tornillos