Servomotore a bus seriale FEETECH HD-1910-C001

Panoramica del prodotto

Il FEETECH HD-1910-C001 è un servomotore a bus seriale compatto da 6V 12kg·cm progettato per giunti robotici — da robot con zampe e bracci robotici a piattaforme di ricerca. È ideale per progetti robotici open source come MicroDuck, l'anatra robot bipede di Pollen Robotics, il cui robot completo funziona con 15 di questi servomotori collegati a margherita su un unico bus TTL.

Nel suo corpo a doppio albero da 21g e 34 × 20 × 23 mm, un motore coreless aziona una trasmissione interamente in metallo 1/320 su cuscinetti a sfera. Un encoder magnetico a 12 bit offre il controllo assoluto della posizione su 360° con risoluzione di 0,088° e feedback in tempo reale di posizione, velocità, corrente di carico, tensione e temperatura. Cinque modalità operative configurabili — inclusa la modalità PD a posizione pura (Sim2Real) predefinita — lo rendono adatto sia alle politiche di camminata addestrate con RL sia al controllo servo classico.

Servomotore a bus seriale FEETECH HD-1910-C001

Vantaggi principali

Pronto per MicroDuck e giunti robotici simili

L'HD-1910-C001 è il servomotore adottato nelle build comunitarie di MicroDuck come XGO Duck e microduck-replica, dove 15 unità azionano un bipede completo su un unico bus TTL. Con una tensione di esercizio di 4–8,4V e un corpo compatto a doppio albero da 34 × 20 × 23 mm, è una scelta pratica per i giunti di MicroDuck e di molti piccoli robot con zampe e meccanismi articolati simili.
Coppia di stallo di 12kg·cm per movimenti dinamici

12kg·cm (1,18N·m) di coppia di stallo a 6V, fino a 15kg·cm (1,47N·m) a 7,4V. Con il motore coreless e la trasmissione metallica, offre una velocità a vuoto di 0,109 s/60° (92 RPM) a 6V (113 RPM a 7,4V) — coppia e reattività sufficienti per andature dinamiche, rialzata dopo una caduta e giunti sotto carico.
Encoder magnetico a 12 bit con feedback completo

Controllo assoluto di posizione su 360° con passo di 0,088° (4.096 passi), con feedback in tempo reale di posizione, velocità, corrente di carico, tensione di ingresso e temperatura — tutto ciò che serve al controllo a anello chiuso e alle politiche Sim2Real.
Cinque modalità operative con limitazione della forza

Modalità servo d'angolo con limitazione di forza basata sulla corrente, modalità motore a velocità costante, modalità motore a corrente costante, modalità velocità a anello aperto PWM e modalità PD posizione pura (Sim2Real) — l'impostazione predefinita di fabbrica per robot guidati da RL. I guadagni PID, l'ID (0–253), il baud rate e la direzione di rotazione sono configurabili dall'utente, e la modalità multi-giro estende il posizionamento assoluto a ±7 giri.
Costruzione robusta a doppio albero

Ingranaggi metallici su cuscinetti a sfera, custodia in PA66 + GF43% fibra di vetro e alberi su entrambi i lati che consentono il montaggio su cuscinetti di supporto — progettato per oltre 100.000 cicli di vita. Protezione integrata da surriscaldamento (attiva di default), sovracorrente e sovratensione, più una dentatura 25T / Ø4,95mm con flangia circolare inclusa.
Comunicazione seriale TTL standard

I servomotori condividono un bus TTL half-duplex su un singolo cavo a 3 pin, collegati a margherita e indirizzati individualmente tramite ID (0–253) fino a 1 Mbps — compatibili con controller 3,3V / 5V e frequenza massima di aggiornamento della posizione di 1 kHz.

Panoramica hardware

Disegno quotato 2D dell'HD-1910-C001

Funzioni principali

Struttura di trasmissione: ingranaggio metallico (rapporto 1:320), cuscinetti a sfera
Motore: coreless
Sensore: encoder magnetico a 12 bit
Tensione di esercizio: 4–8,4V (tipica 6V)
Comunicazione: bus seriale TTL, fino a 1 Mbps
Connettore: AMP 2.0-3P a 3 pin su cavo da 15cm — pin 1 segnale TTL, pin 2 Vcc, pin 3 GND
Protezione: surriscaldamento (attiva di default), sovracorrente, sovratensione
Feedback: posizione, velocità, corrente di carico, tensione, temperatura in tempo reale
Struttura: doppio albero, dentatura 25T / Ø4,95mm con flangia circolare preinstallata

Piattaforme compatibili

Robot bipede open source MicroDuck (Pollen Robotics)
Build comunitarie di MicroDuck: microduck-replica e XGO Duck
Altri robot con servo a bus seriale che richiedono attuatori compatti ad alta coppia

Specifiche tecniche

Nome prodotto	Servomotore a bus seriale FEETECH HD-1910-C001
Modello	HD-1910-C001 (serie HD1910M)
Tensione di esercizio	4–8,4V (tipica 6V)
Coppia di stallo	12kg·cm a 6V (15kg·cm a 7,4V)
Velocità a vuoto	0,109 s/60° (92 RPM) a 6V, 0,088 s/60° (113 RPM) a 7,4V
Struttura di trasmissione	Ingranaggio metallico, 1:320
Tipo di encoder	Encoder magnetico a 12 bit (0,088°)
Protocollo di comunicazione	Bus seriale TTL (fino a 1 Mbps)
Dati di feedback	Posizione, velocità, corrente di carico, tensione, temperatura
Funzioni di protezione	Surriscaldamento (attiva di default), sovracorrente, sovratensione
Rotazione	360° continuo; modalità multi-giro ±7 giri
Dimensioni / Peso	34 × 20 × 23mm / 21 ± 2g
Piattaforme robotiche compatibili	Robot bipede MicroDuck, XGO Duck, build microduck-replica

Supporto tecnico

Per la documentazione tecnica dettagliata su configurazione software e implementazione del codice, consulta il nostro Wiki ufficiale: Accedi qui (tutorial Feetech Bus Servo). È disponibile anche il supporto tecnico della community per accelerare la realizzazione del progetto.

Chi costruisce MicroDuck può anche fare riferimento al progetto open source MicroDuck e ai firmware comunitari per servi FEETECH elencati in «Piattaforme compatibili».

Elenco parti

1 x Servomotore a bus seriale FEETECH HD-1910-C001 (con cavo TTL da 15cm, connettore AMP 2.0-3P)
1 x Flangia circolare, 25T / 8 × M2.0 (preinstallata)
1 x Set di viti

Servomotore a bus seriale FEETECH HD-1910-C001 | Compatibile con MicroDuck, 6V 12kg·cm