Servo à bus série FEETECH HD-1910-C001

Présentation du produit

Le FEETECH HD-1910-C001 est un servo à bus série compact de 6V 12kg·cm conçu pour les articulations robotiques — des robots marcheurs et bras robotisés aux plateformes de recherche. Il est parfaitement adapté aux projets robotiques open source tels que MicroDuck, le canard robot bipède de Pollen Robotics, dont le robot complet fonctionne avec 15 de ces servos chaînés sur un seul bus TTL.

Dans son boîtier à double arbre de 21g et 34 × 20 × 23 mm, un moteur sans fer entraîne une transmission tout métal 1/320 sur roulements à billes. Un encodeur magnétique 12 bits assure un contrôle de position absolu sur 360° avec une résolution de 0,088° et un retour en temps réel de la position, de la vitesse, du courant de charge, de la tension et de la température. Cinq modes de fonctionnement configurables — dont le mode PD à position pure (Sim2Real) par défaut — le rendent aussi adapté aux politiques de marche entraînées par RL qu'au contrôle servo classique.

Servo à bus série FEETECH HD-1910-C001

Principaux avantages

Prêt pour MicroDuck et les articulations robotiques similaires

Le HD-1910-C001 est le servo adopté dans les réalisations communautaires de MicroDuck telles que XGO Duck et microduck-replica, où 15 unités animent un bipède complet sur un seul bus TTL. Avec une plage de fonctionnement de 4–8,4V et un boîtier compact à double arbre de 34 × 20 × 23 mm, il constitue un choix pratique pour les articulations de MicroDuck et de nombreux petits robots marcheurs et mécanismes articulés similaires.
Couple de décrochage de 12kg·cm pour un mouvement dynamique

Un couple de décrochage de 12kg·cm (1,18N·m) à 6V, jusqu'à 15kg·cm (1,47N·m) à 7,4V. Avec le moteur sans fer et la transmission métallique, il offre une vitesse à vide de 0,109 s/60° (92 tr/min) à 6V (113 tr/min à 7,4V) — assez de couple et de réactivité pour des allures dynamiques, des relevés après chute et des articulations chargées.
Encodeur magnétique 12 bits avec retour complet

Contrôle de position absolu sur 360° à 0,088°/pas (4 096 pas), avec retour en temps réel de la position, de la vitesse, du courant de charge, de la tension d'entrée et de la température — tout ce dont ont besoin le contrôle en boucle fermée et les politiques Sim2Real.
Cinq modes de fonctionnement avec limitation de force

Mode servo d'angle avec limitation de force par courant, mode moteur à vitesse constante, mode moteur à courant constant, mode vitesse en boucle ouverte PWM et mode PD position pure (Sim2Real) — la configuration d'usine pour les robots pilotés par RL. Les gains PID, l'ID (0–253), le débit en bauds et le sens de rotation sont configurables par l'utilisateur, et le mode multi-tours étend le positionnement absolu à ±7 tours.
Construction robuste à double arbre

Engrenages métalliques sur roulements à billes, boîtier en PA66 + GF43% fibre de verre et arbres doubles permettant un montage sur paliers de support — conçu pour plus de 100 000 cycles de vie. Protection intégrée contre la surchauffe (activée par défaut), la surintensité et la surtension, plus une cannelure 25T / Ø4,95mm avec palonnier rond inclus.
Communication par bus série TTL standard

Les servos partagent un bus TTL half-duplex sur un seul câble à 3 broches, chaînés et adressés individuellement par ID (0–253) jusqu'à 1 Mbps — compatibles avec les contrôleurs 3,3V / 5V et une fréquence de mise à jour de position maximale de 1 kHz.

Aperçu du matériel

Schéma coté 2D du HD-1910-C001

Fonctions principales

Structure de transmission : engrenage métallique (rapport 1:320), roulements à billes
Moteur : sans fer
Capteur : encodeur magnétique 12 bits
Tension de fonctionnement : 4–8,4V (typique 6V)
Communication : bus série TTL, jusqu'à 1 Mbps
Connecteur : AMP 2.0-3P à 3 broches sur câble de 15cm — broche 1 signal TTL, broche 2 Vcc, broche 3 GND
Protection : surchauffe (activée par défaut), surintensité, surtension
Retour : position, vitesse, courant de charge, tension, température en temps réel
Structure : double arbre, cannelure 25T / Ø4,95mm avec palonnier rond préinstallé

Plateformes compatibles

Robot bipède open source MicroDuck (Pollen Robotics)
Réalisations communautaires MicroDuck : microduck-replica et XGO Duck
Autres robots à servos à bus série nécessitant des actionneurs compacts à couple élevé

Spécifications techniques

Nom du produit	Servo à bus série FEETECH HD-1910-C001
Modèle	HD-1910-C001 (série HD1910M)
Tension de fonctionnement	4–8,4V (typique 6V)
Couple de décrochage	12kg·cm à 6V (15kg·cm à 7,4V)
Vitesse à vide	0,109 s/60° (92 tr/min) à 6V, 0,088 s/60° (113 tr/min) à 7,4V
Structure de transmission	Engrenage métallique, 1:320
Type d'encodeur	Encodeur magnétique 12 bits (0,088°)
Protocole de communication	Bus série TTL (jusqu'à 1 Mbps)
Données de retour	Position, vitesse, courant de charge, tension, température
Fonctions de protection	Surchauffe (activée par défaut), surintensité, surtension
Rotation	360° en continu ; mode multi-tours ±7 tours
Dimensions / Poids	34 × 20 × 23mm / 21 ± 2g
Plateformes robotiques compatibles	Robot bipède MicroDuck, XGO Duck, réalisations microduck-replica

Assistance technique

Pour la documentation technique détaillée sur la configuration logicielle et l'implémentation du code, consultez notre Wiki officiel : Accéder ici (tutoriel Feetech Bus Servo). Un support technique communautaire est également disponible pour vous aider à accélérer la mise en œuvre de votre projet.

Les constructeurs de MicroDuck peuvent également se référer au projet open source MicroDuck et aux firmwares communautaires pour servos FEETECH listés dans « Plateformes compatibles ».

Liste des pièces

1 x Servo à bus série FEETECH HD-1910-C001 (avec câble TTL de 15cm, connecteur AMP 2.0-3P)
1 x Palonnier rond, 25T / 8 × M2.0 (préinstallé)
1 x Kit de vis

Servo à bus série FEETECH HD-1910-C001 | Compatible MicroDuck, 6V 12kg·cm